【灯哥开源四足机器人】推荐一个开源四足机器狗项目，8自有度，两个舵机控制一个腿，apache开源协议的，已经迭代了好多个版本了，设计的非常好。有官方淘宝店，没有3D打印机的可以购买散装零件自己组装

落日映苍穹つ 2022-12-13 01:27 97阅读 0赞

### 目录 ###

*  前言
 *  1，关于【灯哥开源四足机器人】
 *  2，使用py-apple
 *  3，总结

# 前言 #

--------------------

本文的原文连接是:  
[https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/108971807][https_blog.csdn.net_freewebsys_article_details_108971807]

未经博主允许不得转载。  
博主地址是：[http://blog.csdn.net/freewebsys][http_blog.csdn.net_freewebsys]

# 1，关于【灯哥开源四足机器人】 #

--------------------

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

灯哥开源的四足机器人（不是我）。  
作者的主页：  
[https://www.bilibili.com/video/BV1Ka4y1t7CL][https_www.bilibili.com_video_BV1Ka4y1t7CL]

github首页：  
[https://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot][https_github.com_ToanTech_py-apple-quadruped-robot]

淘宝店地址：  
[https://shop564514875.taobao.com/][https_shop564514875.taobao.com]

# 2，使用py-apple #

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主要的芯片还是使用 ESP32 做的呢，DIY神器芯片。  
是一个8自由度的四足舵机机器人。每一个腿有两个舵机进行控制。  
不能侧向异动。

本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）：

py-apple 是使用python 开发的。  
分为三个主要的项目：  
[Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件][Py-Apple Dynamics _]

[Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器][Py-Apple Controller _]

[Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构][Py-Apple Structure _]

灯哥开源四足机器人--跳跃（起跳相）测试

开源机器狗图形化积木编程方案DEMO讲解与展示--灯哥开源四足机器人 四足机器狗 波士顿动力

Py-apple Controller V4.0 主控 直插版 2020720 可以从淘宝店买个全套的。  
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.w4004-22403997149.3.14ff5d0dk1KF4Y&id=615019670592][https_item.taobao.com_item.htm_spm_2013.1.w4004-22403997149.3.14ff5d0dk1KF4Y_id_615019670592]

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>说明</th> 
   <th>数量</th> 
   <th>名称</th> 
   <th>地址</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>菠萝万能控电路板</td> 
   <td>1</td> 
   <td>https://github.com/ToanTech/py-apple-controller</td> 
   <td>下载，打板、或联系灯哥配齐</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>ESP32</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【新款ESP32 V1.0.0 Rev1 wifi 蓝牙4MB FLASH 精简版 无线 蓝牙】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>PCA9685舵机拓展板</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【16路PWM Servo 舵机驱动板机器人控制器IIC接口驱动器模块PCA9685】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>4005可调降压电源模块</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【优信电子】XL4005大功率5A DC可调降压电源模块输入5-32V超2596】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>AMS1117电源模块</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【3.3V 5V电源模块 AMS1117-3.3V 5V 降压稳压模块板 电源板带DC头】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>MPU6050六轴加速度计陀螺仪</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【GY-521 MPU6050模块三维角度传感器6DOF三六轴加速度计电子陀螺仪】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>排针</td> 
   <td>1排（2排）</td> 
   <td>xh2.54排针</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>排母</td> 
   <td>2排（4排）</td> 
   <td>xh2.54排母</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>JST-2P 母头 红黑端子线</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【JST-2P母头/公头 插座对插线连接线 单头镀锡红黑10CM/20CM端子线】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>800mAh 2S 25C 电池</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【航模固定翼飞机双天电池2S3S150/250/300/400/550/800MAH30C/50C】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>2P 公头带线 端子线 20cm</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【XH2.54mm端子线2/3/4/5/6P公母头对插线连接线对接线20CM接插线】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>2P 端子 弯脚</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【整包装 1000个 弯脚 XH2.54 白色 弯针 接线端子2P/3P/4P/5678912】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>KCD1-101 船型开关 10*15</td> 
   <td>1</td> 
   <td>【小船型开关KCD1-101 KCD11 饮水机电子称船形翘板电源按钮2脚4脚】</td> 
   <td></td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

灯哥提供个一次性焊接好的板子：  
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-22403997154.22.5b6c4bb1eqWqxG&id=624650446534][https_item.taobao.com_item.htm_spm_a1z10.3-c-s.w4002-22403997154.22.5b6c4bb1eqWqxG_id_624650446534]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
很像波士顿狗，不过 是个小版本的。那个圆形的不是真的电机，里面是个舵机。  
比较有迷惑性。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
组装好了的效果：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]

愿意折腾可以购买散装零件，然后自己组装下。  
已经有不少人购买了，还有组装好的。

[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-22403997143.10.7baef2daa1VPeC&id=615019670592][https_item.taobao.com_item.htm_spm_a1z10.1-c-s.w4004-22403997143.10.7baef2daa1VPeC_id_615019670592]

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]

最好来一个集成版本的焊接好的。

# 3，总结 #

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国内做开源分享学习，非常不容易。希望灯哥能够坚持下去。  
淘宝店的价格也不算贵，500 多块。毕竟包括了各种电路板，舵机啥的。  
要是自己买也费不少钱和时间去折腾。  
而且对应学生来说也是值得学习研究的，B站上面的视频，不光是教制作，还将了很多四足机器人的原理。  
我本身也喜欢折腾，这个上面还将电路板也开源了。  
后续还可以制作双足机器人呢。还可以做更多的开源项目呢。  
非常支持灯哥。特别的写个博客宣传下。

还有其他的项目做个开源四足机器人的。也是不错的思路。  
但是那个是众筹的，开始用纸板做。后续还开模做了。

Nybble的组装动画

本文的原文连接是:  
[https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/108971807][https_blog.csdn.net_freewebsys_article_details_108971807]

博主地址是：[https://blog.csdn.net/freewebsys][https_blog.csdn.net_freewebsys]  
![format_png][]

[https_blog.csdn.net_freewebsys_article_details_108971807]: https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/108971807
[http_blog.csdn.net_freewebsys]: http://blog.csdn.net/freewebsys
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/b6305eac11bc4a1d8ff0ac30d66e7ddd.png
[https_www.bilibili.com_video_BV1Ka4y1t7CL]: https://www.bilibili.com/video/BV1Ka4y1t7CL
[https_github.com_ToanTech_py-apple-quadruped-robot]: https://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot
[https_shop564514875.taobao.com]: https://shop564514875.taobao.com/
[Py-Apple Dynamics _]: https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics
[Py-Apple Controller _]: https://github.com/ToanTech/py-apple-controller
[Py-Apple Structure _]: https://github.com/ToanTech/py-apple-structure
[https_item.taobao.com_item.htm_spm_2013.1.w4004-22403997149.3.14ff5d0dk1KF4Y_id_615019670592]: https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.w4004-22403997149.3.14ff5d0dk1KF4Y&id=615019670592
[https_item.taobao.com_item.htm_spm_a1z10.3-c-s.w4002-22403997154.22.5b6c4bb1eqWqxG_id_624650446534]: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-22403997154.22.5b6c4bb1eqWqxG&id=624650446534
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2ZyZWV3ZWJzeXM_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221123/0eadbfbb93504b21ab36a5d184d2209f.png
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