嵌入式Linux--I.MX6U芯片的启动方式（一）

青旅半醒 2023-01-11 12:00 234阅读 0赞

### 目录 ###

*  一、简介
 *  二、启动方式选择--Boot模式
 *   *  2.1 FUSE启动
     *  2.2 串行下载
     *  2.3 内部Boot模式
 *  三、Boot ROM 初始化内容
 *  四、启动设备
 *  五、镜像烧写
 *   *  5.1 Image Vector Table（IVT）和Boot Data数据
     *  5.2 DCD数据

我们 **编译出来的.bin 文件不能直接烧写到 SD 卡中，需要在.bin 文件前面加上 IVT、Boot Data 和 DCD 这三个数据块**。这三个数据块是有指定格式的，我们必须按照格式填写，然后将其放到.bin 文件前面，最终合成的才是可以直接烧写到 SD 卡中的文件。

# 一、简介 #

I.MX6U 支持多种启动方式以及启动设备，比如可以从 SD/EMMC、NAND Flash、QSPI Flash等启动。用户可以根据实际情况，选择合适的启动设备。不同的启动方式其启动方式和启动要求也不一样，比如上一章中的从 SD 卡启动就需要在 bin 文件前面添加一个数据头，其它的启动设备也是需要这个数据头的。

# 二、启动方式选择–Boot模式 #

BOOT 的处理过程是发生在 I.MX6U 芯片上电以后，芯片会根据 **BOOT\_MODE\[1:0\]的设置来选择 BOOT 方式**。BOOT\_MODE\[1:0\]的值是可以改变的，有两种方式，一种是改写 eFUSE(熔丝)，一种是修改相应的 GPIO 高低电平。第一种修改 eFUSE 的方式只能修改一次，后面就不能再修改了，所以我们不使用。我们使用的是通过修改 BOOT\_MODE\[1:0\]对应的 GPIO 高低电平来选择启动方式，所有的开发板都使用的这种方式，I.MX6U 有一个BOOT\_MODE1 引脚和BOOT\_MODE0 引脚，这两个引脚对应这 BOOT\_MODE\[1:0\]。I.MX6U-ALPHA 开发板的这两个引脚原理图如下图所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
 其中 BOOT\_MODE1 和 BOOT\_MODE0 在芯片内部是有 100KΩ下拉电阻的，所以默认是0。BOOT\_MODE1 和 BOOT\_MODE0 这两个引脚我们也接到了底板的拨码开关上，这样我们就可以通过拨码开关来控制 BOOT\_MODE1 和 BOOT\_MODE0 的高低电平。以 BOOT\_MODE1为例，当我们把 BOOT\_CFG 的第一个开关拨到“ON”的时候，就相当于 BOOT\_MODE1 引脚通过 R88 这个 10K 电阻接到了 3.3V 电源，芯片内部的 BOOT\_MODE1 又是 100K 下拉电阻接地，因此此时 BOOT\_MODE1 的电压就是 100/(10+100)\*3.3V= 3V，这是个高电平，因此BOOT\_CFG 的中的 8 个开关拨到“ON”就是高电平，拨到“OFF”就是低电平。

而 I.MX6U 有四个 BOOT 模式，这四个 BOOT 模式由 BOOT\_MODE\[1:0\]来控制，也就是BOOT\_MODE1 和 BOOT\_MODE0 这两 IO，BOOT 模式配置如下表所示：

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="left">BOOT_MODE[1:0]</th> 
   <th align="left">BOOT类型</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="left">00</td> 
   <td align="left">从FUSE启动模式</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">01</td> 
   <td align="left">串行下载模式</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">10</td> 
   <td align="left">内部BOOT模式</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">11</td> 
   <td align="left">保留</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

## 2.1 FUSE启动 ##

待定

## 2.2 串行下载 ##

当 BOOT\_MODE1 为 0，BOOT\_MODE0 为 1 的时候此模式使能，串行下载的意思就是可以通过 USB 或者UART 将代码下载到板子上的外置存储设备中，我们可以使用 OTG1这个USB口向开发板上的 SD/EMMC、NAND 等存储设备下载代码。我们需要将 BOOT\_MODE1 拨到“OFF”，将 BOOT\_MODE0 拨到“ON”。这个下载是需要用到 NXP 提供的一个软件，一般用来最终量产的时候将代码烧写到外置存储设备中的，我们后面讲解如何使用。

## 2.3 内部Boot模式 ##

当 BOOT\_MODE1 为 1，BOOT\_MODE0 为 0 的时候此模式使能，在此模式下，芯片会执行内部的 boot ROM 代码，这段 boot ROM 代码会进行硬件初始化(一部分外设)，然后从 boot 设备(就是存放代码的设备、比如 SD/EMMC、NAND)中将代码拷贝出来复制到指定的 RAM 中，一般是 DDR。

# 三、Boot ROM 初始化内容 #

当我们设置 BOOT 模式为“内部 BOOT 模式”以后，I.MX6U 内部的 boot ROM 代码就会执行，这个 boot ROM 代码都会做什么处理呢？首先肯定是初始化时钟，boot ROM 设置的系统时钟如下图所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1] 在上图中 BT\_FREQ 模式为 0，可以看到，**boot ROM 会将 I.MX6U 的内核时钟设置为396MHz，也就是主频为 396Mhz**。**System PLL=528Mhz**，**USB PLL=480MHz**，**AHB=132MHz**，**IPG=66MHz**。

内部 boot ROM 为了加快执行速度会打开 MMU 和 Cache，**下载镜像的时候 L1 ICache 会打开**，**验证镜像的时候 L1 DCache、L2 Cache 和 MMU 都会打开**。一旦镜像验证完成，boot ROM就会关闭 L1 DCache、L2 Cache 和 MMU。  
 中断向量偏移会被设置到 boot ROM 的起始位置，当 boot ROM 启动了用户代码以后就可以重新设置中断向量偏移了。一般是重新设置到我们用户代码的开始地方。

# 四、启动设备 #

当 BOOT\_MODE 设置为内部 BOOT 模式以后，可以从以下设备中启动：

*  ①、接到 EIM 接口的 CS0 上的 16 位 NOR Flash。
 *  ②、接到 EIM 接口的 CS0 上的 OneNAND Flash。
 *  ③、接到 GPMI 接口上的 MLC/SLC NAND Flash，NAND Flash 页大小支持 2KByte、4KByte和 8KByte，8 位宽。
 *  ④、Quad SPI Flash。
 *  ⑤、接到 USDHC 接口上的 SD/MMC/eSD/SDXC/eMMC 等设备。
 *  ⑥、SPI 接口的 EEPROM。

这些启动设备如何选择呢？I.MX6U 同样提供了 eFUSE 和 GPIO 配置两种，eFUSE 就不讲解了。我们重点看如何通过 GPIO 来选择启动设备，因为所有的 I.MX6U 开发板都是通过 GPIO来配置启动设备的。正如启动模式由 BOOT\_MODE\[1:0\]来选择一样，启动设备是通过BOOT\_CFG1\[7:0\]、BOOT\_CFG2\[7:0\]和 BOOT\_CFG4\[7:0\]这 24 个配置 IO，这 24 个配置 IO 刚好对应着 LCD 的 24 根数据线 LCD\_DATA0~LCDDATA23，当启动完成以后这 24 个 IO 就可以作为 LCD 的数据线使用。这 24 根线和 BOOT\_MODE1、BOOT\_MODE0 共同组成了 I.MX6U的启动选择引脚，如下图所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
 通过上图中的 26 个启动 IO 即可实现 I.MX6U 从不同的设备启动，BOOT\_MODE1 和BOOT\_MODE0 已经讲过了。看到这 24 个 IO 是不是头大？调整这 24 个 IO 的高低电平得多复杂啊？其实不然，虽然有 24 个 IO，但是实际需要调整的只有那几个 IO，其它的 IO 全部下拉接地即可，也就是设置为 0。打开 I.MX6U-ALPHA 开发板的核心板原理图，这 24 个 IO 的默认设置如图 9.3.1 所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
 可以看出在图 9.3.1 中大部分的 IO 都接地了，只有几个 IO 接高，尤其是 BOOT\_CFG4\[7:0\]这 8 个 IO 都 10K 电阻下拉接地，所以我们压根就不需要去关注 BOOT\_CFG4\[7:0\]。我们需要重点关注的就只剩下了 BOOT\_CFG2\[7:0\]和 BOOT\_CFG1\[7:0\]这 16 个 IO。这 16 个配置 IO 含义在原理图的左侧已经贴出来了，如下图所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]  
 除 了 BOOT\_MODE1 和 BOOT\_MODE0 必 须 引 出 来 ，LCD\_DATA3~LCDDATA7、LCD\_DATA11 这 6 个 IO 也被引出来了，可以通过拨码开关来设置其对应的高低电平，拨码开关拨到“ON”就是 1，拨到“OFF”就是 0。其中 LCD\_DATA11 就是 BOOT\_CFG2\[3\]，LCD\_DATA3~LCD\_DATA7 就是BOOT\_CFG1\[3\]~BOOT\_CFG1\[7\]，这 6 个IO 的配置含义如表 9.3.1 所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]  
 根据上表中的 BOOT IO 含义，I.MX6U-ALPHA 开发板从 SD 卡、EMMC、NAND 启动的时候拨码开关各个位设置方式如下表所示：  
![在这里插入图片描述][20210424172038473.png_pic_center]

# 五、镜像烧写 #

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th></th> 
   <th></th> 
   <th></th> 
   <th></th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>IVT</td> 
   <td>Boot Data</td> 
   <td>DCD</td> 
   <td>bin文件</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

前面我们设置好 BOOT 以后就能从指定的设备启动了，但是你的设备里面得有代码啊，在第八章中我们使用 imxdownload 这个软件将 led.bin 烧写到了 SD 卡中。imxdownload 会在 led.bin前面添加一些头信息，重新生成一个叫做 load.imx 的文件，最终实际烧写的是 load.imx。那么肯定就有人问：imxdownload 究竟做了什么？load.imx 和 led.bin 究竟是什么关系？本节我们就来详细的讲解一下 imxdownload 是如何将 led.bin 打包成 load.imx 的。

学习 STM32 的时候我们可以直接将编译生成的.bin 文件烧写到 STM32 内部 flash 里面，但是 I.MX6U 不能直接烧写编译生成的.bin 文件，我们需要在.bin 文件前面添加一些头信息构成满足 I.MX6U 需求的最终可烧写文件，I.MX6U 的最终可烧写文件组成如下：

*  ①、Image vector table，简称 IVT，IVT 里面包含了一系列的地址信息，这些地址信息在ROM 中按照固定的地址存放着。
 *  ②、Boot data，启动数据，包含了镜像要拷贝到哪个地址，拷贝的大小是多少等等。
 *  ③、Device configuration data，简称 DCD，设备配置信息，重点是 DDR3 的初始化配置。
 *  ④、用户代码可执行文件，比如 led.bin。

可以看出最终烧写到 I.MX6U 中的程序其组成为：**IVT+Boot data+DCD+.bin**。

所以第八章中的 imxdownload 所生成的 **load.imx 就是在 led.bin 前面加上 IVT+Boot data+DCD**。**内部 BootROM 会将 load.imx 拷贝到 DDR 中，用户代码是要一定要从 0X87800000 这个地方开始的，因为链接地址为0X87800000，load.imx 在用户代码前面又有 3KByte 的 IVT+Boot Data+DCD 数据，下面会讲为什么是 3KByte，因此 load.imx 在 DDR 中的起始地址就是 0X87800000-3072=0X877FF400**。

## 5.1 Image Vector Table（IVT）和Boot Data数据 ##

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]

load.imx 最前面的就是 IVT 和 Boot Data，**IVT 包含了镜像程序的入口点、指向 DCD 的指针和一些用作其它用途的指针**。内部 Boot ROM 要求 IVT 应该放到指定的位置，不同的启动设备位置不同，而 IVT 在整个 load.imx 的最前面，其实就相当于要求 load.imx 在烧写的时候应该烧写到存储设备的指定位置去。整个位置都是相对于存储设备的起始地址的偏移，如下图所示：

IVT偏移表

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="left">Boot设备类型</th> 
   <th>镜像向量表偏移</th> 
   <th>初始加载区域大小</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="left">NOR Flash</td> 
   <td>4KByte = 0x1000Byte</td> 
   <td>整体镜像大小</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">One NAND Flash</td> 
   <td>256Byte = 0x100Byte</td> 
   <td>1KByte</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">SD/MMC/eSD/eMMC/SDXC</td> 
   <td>1KByte = 0x400Byte</td> 
   <td>4KByte</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">SPI EEPROM</td> 
   <td>1KByte = 0x400Byte</td> 
   <td>4KByte</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

以 SD/EMMC 为例，IVT 偏移为 1Kbyte，IVT+Boot data+DCD 的总大小为 4KByte-1KByte=3KByte。假如 SD/EMMC 每个扇区为 512 字节，那么 load.imx 应该从第三个扇区开始烧写，前两个扇区要留出来。load.imx 从第 3KByte 开始才是真正的.bin 文件。那么 IVT 里面究竟存放着什么东西呢？IVT 里面存放的内容如下图所示：

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="left">IVT格式表</th> 
   <th align="left"></th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="left">header</td> 
   <td align="left"></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">entry：</td> 
   <td align="left">要从映像执行的第一条指令的绝对地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">reserved1：</td> 
   <td align="left">保留，应为零</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">dcd：</td> 
   <td align="left">图像DCD的绝对地址。 DCD是可选的，因此如果不需要DCD，则可以将该字段设置为NULL。 看设备配置数据（DCD），以获取有关DCD的更多详细信息。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">boot data：</td> 
   <td align="left">引导数据的绝对地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">self：</td> 
   <td align="left">IVT的绝对地址。 由ROM内部使用</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">csf：</td> 
   <td align="left">HAB库使用的命令序列文件（CSF）的绝对地址。 有关详细信息，请参见高保障启动（HAB）。使用HAB安全启动的详细信息。 不执行安全启动时，必须将此字段设置为NULL。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">reserved2：</td> 
   <td align="left">保留，应为零</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

可以看到，第一个存放的就是 header(头)，header 格式

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>header格式</th> 
   <th></th> 
   <th></th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>Tag</td> 
   <td>Length</td> 
   <td>Version</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

Tag 为一个字节长度，固定为 0XD1，Length 是两个字节，保存着 IVT 长度，为大端格式，也就是高字节保存在低内存中。最后的 Version 是一个字节，为 0X40 或者0X41。

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>Boot Data数据格式</th> 
   <th></th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>start</td> 
   <td>镜像绝对地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>length</td> 
   <td>程序图像的大小</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>plugin</td> 
   <td>插件标志（请参阅插件映像）</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

实际情况是不是这样的呢？我们用 winhex 软件打开 load.imx 一看便知，用 winhex 打开以后的 load.imxd 如下图所示：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 8]  
 截取的 load.imx 的一部分内容，从地址 0X00000000~0X000025F，共 608个字节的数据。我们将前 44 个字节的数据按照 4 个字节一组组合在一起就是：0X402000D1、0X87800000、0X00000000、0X877FF42C、0X877FF420、0X877FF400、0X00000000、0X00000000、0X877FF000、0X00200000、0X00000000。这 44 个字节的数据就是 IVT 和 Boot Data 数据，将上面所示的 IVT 和 Boot Data 所示的格式对应起来如下表所示：

**IVT**

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="left">IVT结构</th> 
   <th align="left">数据</th> 
   <th align="left">描述</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="left">header</td> 
   <td align="left">0x402000D1</td> 
   <td align="left">根据图 9.4.1.3 的 header 格式，第一个字节 Tag 为0xD1，第二三这两个字节为 IVT 大小，为大端模式，所以 IVT 大小为 0X20=32 字节。第四个字节为 0x40。完全符合图 9.4.1.3 中的格式。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">entry</td> 
   <td align="left">0x87800000</td> 
   <td align="left">入口地址，也就是镜像第一行指令所在的位置。0x87800000 就是我们的链接地址。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">reserved1</td> 
   <td align="left">0x00000000</td> 
   <td align="left">未使用，保留。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">dcd</td> 
   <td align="left">0X877FF42C</td> 
   <td align="left">DCD 地址，镜像地址为 0x87800000，IVT+Boot Data+DCD 整个大小为 3KByte。因此 load.imx 的起始地址就是 0x87800000-0xC00=0x877FF400。因此 DCD 起始地址相对于 load.imx 起始地址的偏移就是0x877FF42C-0x877FF400=0x2C，也就是说从图 9.4.1.4 中的 0x2C 这个地址开始就是 DCD 数据了。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">boot data</td> 
   <td align="left">0x877FF420</td> 
   <td align="left">boot 地址，header 里面已经设置了 IVT 大小是 32个 字 节 ， 所 以 boot data 的 地 址 就 是0X877FF400+32=0x877FF420。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">self</td> 
   <td align="left">0X877FF400</td> 
   <td align="left">IVT 复制到 DDR 中以后的首地址。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">csf</td> 
   <td align="left">0X00000000</td> 
   <td align="left">CSF 地址。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">reserved2</td> 
   <td align="left">0X00000000</td> 
   <td align="left">保留，未使用。</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

**Boot Data**

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>Boot Data 结构</th> 
   <th>数据</th> 
   <th>描述</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>start</td> 
   <td>0X877FF000</td> 
   <td>整个 load.imx 的起始地址，包括前面 1KByte 的地址偏移。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>length</td> 
   <td>0X00200000</td> 
   <td>镜像大小，这里设置 2MByte。镜像大小不能超过2MByte。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>plugin</td> 
   <td>0X00000000</td> 
   <td>插件。</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

详细的列出了 load.imx 的 IVT+Boot Data 每 32 位数据所代表的意义。这些数据都是由 imxdownload 这个软件添加进去的。

## 5.2 DCD数据 ##

复位以后，I.MX6U 片内的所有寄存器都会复位为默认值，但是这些默认值往往不是我们想要的值，而且有些外设我们必须在使用之前初始化它。为此 I.MX6U 提出了一个 DCD(Device Config Data)的概念，和 IVT、Boot Data 一样，DCD 也是添加到 load.imx 里面的，紧跟在 IVT和 Boot Data 后面，IVT 里面也指定了 DCD 的位置。DCD 其实就是 I.MX6U 寄存器地址和对应的配置信息集合，Boot ROM 会使用这些寄存器地址和配置集合来初始化相应的寄存器，比如开启某些外设的时钟、初始化 DDR 等等。DCD 区域不能超过 1768Byte，DCD 区域结构如下图所示：

**DCD 区域结构**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 9]

DCD 的 header 和 IVT 的 header 类似：  
![在这里插入图片描述][20210424203719803.png_pic_center]

其中 Tag 是单字节，固定为 0XD2，Length 为两个字节，表示 DCD 区域的大小，包含 header，同样是大端模式，Version 是单字节，固定为 0X40 或者 0X41。  
 上上图中的 CMD 就是要初始化的寄存器地址和相应的寄存器值，结构如下所示：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI4ODc3MTI1_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 10]  Tag 为一个字节，固定为 0XCC。Length 是两个字节，包含写入的命令数据长  
度，包含 header，同样是大端模式。Parameter 为一个字节，这个字节的每个位含义如图  
![在这里插入图片描述][20210424203845928.png_pic_center]  bytes 表示是目标位置宽度，单位为 byte，可以选择 1、2、和 4 字节。flags是命令控制标志位。

Address 和 Vlalue/Mask 就是要初始化的寄存器地址和相应的寄存器值，注意采用的是大端模式！DCD 结构就分析到这里，在分析 IVT 的时候我们就已经说过了，DCD数据是从0X2C 地址开始的。根据我们分析的 DCD 结构可以得到 load.imx 的 DCD数据如表 9.4.2.1 所示：

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="left">DCD结构</th> 
   <th align="left">数据</th> 
   <th align="left">描述</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="left">header</td> 
   <td align="left">0X40E801D2</td> 
   <td align="left">根据上图的 header 格式，第一个字节 Tag 为 0XD2，第二和第三这两个字节为 DCD 大小，为大端模式，所以 DCD 大小为 0X01E8=488 字节。第四个字节为 0X40。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Write Data Command</td> 
   <td align="left">0X04E401CC</td> 
   <td align="left">根据图 9.4.2.3，第一个为 Tag，固定为 0XCC，第二和三这两个字节是大端模式的命令总长度，为 0X01E4=484 个字节。第四个字节是 Parameter，为 0X04，表示目标位置宽度为 4 个字节。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X020C4068</td> 
   <td align="left">寄存器 CCGR0 地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0XFFFFFFFF</td> 
   <td align="left">要写入寄存器 CCGR0 的值，表示打开 CCGR0 控制的所有外设时钟。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">…</td> 
   <td align="left">…</td> 
   <td align="left">…</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X020C4080</td> 
   <td align="left">寄存器 CCGR6 地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0XFFFFFFFF</td> 
   <td align="left">要写入寄存器 CCGR6 的值，表示打开 CCGR6 控制的所有外设时钟。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X020E04B4</td> 
   <td align="left">寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_GRP_DDR_TYPE 寄存器地址。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X000C0000</td> 
   <td align="left">设置 DDR 的所有 IO 为 DDR3 模式。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X020E04AC</td> 
   <td align="left">寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_GRP_DDRPKE 地址。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X00000000</td> 
   <td align="left">所有 DDR 引脚关闭 Pull/Keeper 功能。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X020E027C</td> 
   <td align="left">寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_DRAM_SDCLK0_P</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X00000030</td> 
   <td align="left">DRAM_SDCLK0_P 引脚为 R0/6。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">……</td> 
   <td align="left">……</td> 
   <td align="left">全部是 DDR 引脚设置</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X020E0248</td> 
   <td align="left">寄存器 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_DRAM_DQM1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X00000030</td> 
   <td align="left">DRAM_DQM1 引脚驱动能力为 R0/6</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X021B001C</td> 
   <td align="left">MMDC_MDSCR 寄存器</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X00008000</td> 
   <td align="left">MMDC_MDSCR 寄存器值</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">……</td> 
   <td align="left">……</td> 
   <td align="left">MMDC 相关寄存器地址及其寄存器值。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X021B0404</td> 
   <td align="left">MMDC_MAPSR 寄存器</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X00011006</td> 
   <td align="left">MMDC_MAPSR 寄存器配置值</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Address</td> 
   <td align="left">0X021B001C</td> 
   <td align="left">MMDC_MDSCR 寄存器</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="left">Value</td> 
   <td align="left">0X00000000</td> 
   <td align="left">MMDC_MDSCR 寄存器清零</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

从图中可以看出，DCD 里面的初始化配置主要包括三方面：

*  ①、设置 CCGR0~CCGR6 这 7 个外设时钟使能寄存器，默认打开所有的外设时钟。
 *  ②、配置 DDR3 所用的所有 IO。
 *  ③、配置 MMDC 控制器，初始化 DDR3。

I.MX6U 的启动过程我们就讲解到这里详细的讲解了 I.MX6U 的启动模式、启动设备类型和镜像烧写过程。总结一下，我们**编译出来的.bin 文件不能直接烧写到 SD 卡中，需要在.bin 文件前面加上 IVT、Boot Data 和 DCD 这三个数据块**。这三个数据块是有指定格式的，我们必须按照格式填写，然后将其放到.bin 文件前面，最终合成的才是可以直接烧写到 SD 卡中的文件。

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