（未完待续…..）
根据针孔相机模型，相机成像平面一点的像素坐标p和该点在世界坐标系下的3D坐标P有$p=KP$的关系，如果用齐次坐标表示则有：
dp=KP
其中d是空间点深度（为了将p的齐次项变为1），K是相机内参数矩阵，p和P都是齐次坐标。
于是如果以第一个相机的坐标系为参照，对于两个相机则有：d_0p_0=KP，d_1p_1=K(RP+t)
其中R为旋转矩阵（Rotation），t为平移向量（Translation）。令$x = K^{-1}p$，去掉内参K归一化成：
d_0x_0=P， d_1x_1=RP+t
由这两式得：d_1x_1 = R(d_0x_0)+t
转载于
//www.cnblogs.com/clarenceliang/p/6711151.html
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墨蓝
野性酷女
骑猪看日落
「爱情、让人受尽委屈。」
傷城~
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