12.27-ros-gazebo基础

比眉伴天荒 2021-12-09 02:49 234阅读 0赞

# gazebo与ROS的连接 #

## 前言 ##

*  仿真平台搭建的参考

## 参考 ##

> [connect to ROS][]  
> [Using roslaunch to start Gazebo, world files and URDF models][Using roslaunch to start Gazebo_ world files and URDF models]

## 学习记录 ##

### [与ROS的集成][ROS] ###

*  gazebo7是独立的软件，与ROS的连接是通过gazebo\_ros\_pkgs包来完成的，这些包完成了很多工作，包括依赖关系，catkin支持，URDF和SDF文件的兼容，对ros\_control的支持。
 *  这些接口主要包括：

gazebo_ros
    gazebo_msgs
    gazebo_plugins
    gazebo_tests
    gazebo_worlds
    gazebo_tools
    gazebo_ros_api_plugin
    gazebo_ros_paths_plugin

### [从旧版本升级][ROS] ###

*  查看网页吧，这里不赘述
 *  一个较大的变化是gazebo变成的gazebo\_ros

#### Launch Files ####

#### CMakeLists.txt ####

#### package.xml ####

### [安装gazebo\_ros\_pkgs][gazebo_ros_pkgs] ###

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

*  测试安装

roscore &
    rosrun gazebo_ros gazebo

### [启动一个环境][Using roslaunch to start Gazebo_ world files and URDF models] ###

*  环境文件是一个sdf描述文件

<sdf version="1.4">
        <world name="default">
          <include>
            <uri>model://sun</uri>
          </include>
          <include>
            <uri>model://ground_plane</uri>
          </include>
          <include>
            <uri>model://double_pendulum_with_base</uri>
            <name>pendulum_thick_mud</name>
            <pose>-2.0 0 0 0 0 0</pose>
          </include>
          ...
        </world>
      </sdf>

### [创建项目][Using roslaunch to start Gazebo_ world files and URDF models] ###

实际操作

### roslaunch来渲染你的URDF格式的机器人模型 ###

*  调用ROS service

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT
    rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find baxter_description`/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter

*  使用roslaunch

<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find baxter_description)/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter" />

*  XACRO 例子

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro" />
    
    
    <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model pr2" />

### [使用机器人模型库中的模型][Using roslaunch to start Gazebo_ world files and URDF models] ###

需要实际操作

### 在package.xml中声明model paths ###

### [使用插件][Link 1] ###

*  插件可以根据需要添加到sdf文件中，可以添加到等元素下。如果需要添加定义到URDF文件下，你需要先用元素包裹元素。

#### 将插件插入到元素下 ####

<gazebo>
      <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
        ... plugin parameters ...
      </plugin>
    </gazebo>

*  如果是URDF文件下，有一个特性支持自动转化为SDF下的元素下

<model name="your_robot_model">
      <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
        ... plugin parameters ...
      </plugin>
    </model>

#### 将插件插入到元素下(同理) ####

<gazebo reference="your_link_name">
      <plugin name="your_link_laser_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        ... plugin parameters ...
      </plugin>
    </gazebo>

> 如果 reference没有值，则默认为整个机器人

转载于:https://www.cnblogs.com/lizhensheng/p/11117522.html

[connect to ROS]: http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros
[Using roslaunch to start Gazebo_ world files and URDF models]: http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros
[ROS]: http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_overview&cat=connect_ros
[gazebo_ros_pkgs]: http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros
[Link 1]: http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins