记录实习第一个issue

淡淡的烟草味﹌ 2021-12-11 14:39 216阅读 0赞

# **xbot机器人测试** #

## xbot机器人硬件配置 ##

1.  Intel实感深度摄像头、二自由度云台（用于采集深度图和彩色图，v:-60–30 h:-90–90)
2.  人脸识别摄像头、人脸识别模块(实现人脸注册、**人脸识别**）
3.  音响、双麦克风、科大讯飞的语音交互模块（用于**语音交互**）
4.  激光雷达、超声传感器、红外传感器（用于测距）
5.  路由器（用于通讯）
6.  伺服电机及电机驱动模块（用于**运动控制**）
7.  Intel迷你主机、电池等

## xbot机器人测试内容 ##

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="center">测试内容</th> 
   <th align="center">备注</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="center">开机</td> 
   <td align="center">启动激光雷达、液晶显示屏、Ubuntu操作系统</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">激光雷达</td> 
   <td align="center">在terminal中输入rostopic echo /scan返回topic信息</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">红外传感器</td> 
   <td align="center">rqt_plot选择红外topic曲线并设置不同距离障碍物观察曲线变化</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">超声传感器</td> 
   <td align="center">rqt_plot选择超声topic曲线并设置不同距离障碍物观察曲线变化</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">移动检测</td> 
   <td align="center">在terminal中输入rosrun package_name keyboard_teleop.py按不同的键来控制机器人的前进后退转弯和速度的增减</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">云台角度检测</td> 
   <td align="center">rostopic pub -1 /topic 分别在水平和垂直两个方向设置不同的角度测试云台是否能正常偏转</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">喇叭和麦克风</td> 
   <td align="center">系统设置中测试</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">Intel深度实感摄像头</td> 
   <td align="center">输入rqt_image_view ，选择相应的topic 确认是否能正确采集彩色图像和深度图像</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">人脸信息录入及识别</td> 
   <td align="center">这部分有bug,没做哈哈哈</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">语音交互</td> 
   <td align="center">rosservice call ****然后开始与机器人非常尬的对话，这个原理是像BOW那样吗？</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">APP测试</td> 
   <td align="center">用app来测试一下之前的内容，确保app能正常使用</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">直线运动检测</td> 
   <td align="center">让机器人前进（y方向）之后再后退，测水平偏移量（x方向），还是以不同速度，不同距离来测</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">电源</td> 
   <td align="center">测试一下电池续航能力、能否正常充电、用电是否合理之类的blabla(没测哈哈哈）</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

## 小感想 ##

第一次搞东西，都是按步骤来记录现象就可以了，比较简单，但是可以了解一下一个这种室内机器人的完整的硬件结构还是很不错的。没涉及到代码这一块，可以看看，还有主从机配置（机器人主机，自己PC从机）