ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，launch） + （参数服务器，main函数参数）

傷城~ 2022-03-01 12:46 536阅读 0赞

# 0. 写在最前面 #

本文持续更新地址：[https://haoqchen.site/2019/03/22/send-param2node/][https_haoqchen.site_2019_03_22_send-param2node]

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ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多，在此做个总结。

# 1. rosrun + 参数服务器传递 #

ros::init(argc, argv, "imu2txt");
    ros::NodeHandle nh("~");
    std::string file_name;
    nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.txt");

首先在节点初始化之后获取参数服务器的参数，并设置初始值，如上面的程序就是在参数服务器的`～`空间（即节点本身）获取名字为`"file_name"`的参数放到`std::string file_name`中，默认参数为后面那个。

接着就可以rosrun了。下面是命令  
`rosrun package node _parameter:=value`

在我们这里就是`rosrun datatxt imu2txt _file_name:=~/Documents/test.txt`就可以将节点内的参数改为想要的值了。

**注意:** string不需要加双引号，string第一个字符不能是数字

# 2. roslaunch + 参数服务器传递 #

同样是上面的例子，我们如果想通过roslaunch来调用的话，可以像下面这样，将参数放在node之间。

# 3. rosrun + main参数传递 #

`int main(int argc, char** argv)`

main函数有两个参数argc， argv。argc = length(argv)，argv\[0\]是程序的名字，argv\[1\]到argv\[argc - 1\]是传递给程序的参数，按空格分割参数后以char指针的形式存储。这是C、C++的特性，跟ros无关，你编写的C++程序也可以这么用。你编写的ros程序甚至可以直接运行，并通过这种方式传递参数，而不用rosrun或者roslaunch。

比如我们常用的map\_server、rosbag就是用的这种参数传递方式。

`rosrun map_server map_saver -f ~/Documents/test`或者直接找到二进制文件后`map_saver -f ~/Documents/test`

像上面这样运行程序，那么

argc=3  
    argv[0]="map_server"  
    argv[1]="-f"  
    argv[0]="test"

你就可以在程序中使用这些参数了。

# 4. roslaunch + main参数传递 #

续上，如果使用main参数传递，那在roslaunch应该怎么样呢？如下，使用`args`：

# 参考 #

[http://wiki.ros.org/rosbash\#rosrun][http_wiki.ros.org_rosbash_rosrun]

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