修改系统android2.3.4增加gsensor

男娘i 2022-04-10 09:46 221阅读 0赞

工作之余抽点时间出来写写博文，希望对新接触的朋友有帮助。今天在这里和大家一起学习一下修改系统

转载请注明文章出处和作者!

出处：[http://blog.csdn.net/xl19862005][http_blog.csdn.net_xl19862005]

作者：大熊（Xandy）

硬件平台：TI DM37XX  
sensor:lsm330dlc(acc + gyr)  
1、将lsm330dlc驱动代码放到drivers/input/misc目录下，修改此上当下的kconfig和Makefile文件分别增加如下字段：

Kconfig  
config SENSORS\_LSM330DLC  
tristate "ST's family of MEMS sensor modules of LSM330DLC"  
depends on I2C && INPUT && MACH\_ZT6810  
select INPUT\_POLLDEV  
default y  
help  
This driver provides support for the LSM330DLC gyroscope and accelerator connected via I2C.

Makefile  
obj-$(CONFIG\_SENSORS\_LSM330DLC)+= lsm330dlc\_acc.o lsm330dlc\_gyr.o

2、对比硬件原理图，修改lsm330dlc.h中的响应中断IO及数据万能IO，如：

/\*Xandy modify the accelerator and gyro interrupt pins @2012/9/12\*/  
\#define INT1\_GPIO\_ACC 178  
\#define INT2\_GPIO\_ACC 179  
\#define INT1\_GPIO\_GYR 181  
\#define INT2\_GPIO\_GYR 180  
/\*Xandy add Sensors enable pin\*/  
\#define SENSOR\_EN\_GPIO 38

3、修改BSP响应文件（既对应的board-xx.c文件），对lsm330dlc进行驱动注册（I2C总线），如：

\#ifdef CONFIG\_SENSORS\_LSM330DLC  
static struct i2c\_board\_info \_\_initdata zt6810\_i2c\_LSM330DLC\[\] = \{  
\{  
I2C\_BOARD\_INFO("lsm330dlc\_acc", 0x19),  
\},  
\{  
I2C\_BOARD\_INFO("lsm330dlc\_gyr", 0x6B),  
\},  
\};  
\#endif  
static int \_\_init zt6810\_i2c\_init(void)  
\{  
omap\_register\_i2c\_bus(1, 2600, zt6810\_i2c\_boardinfo,  
ARRAY\_SIZE(zt6810\_i2c\_boardinfo));  
/\* Bus 2 is used for Battery ckeck(bq27410) \*/  
\#ifdef CONFIG\_BATTERY\_MAX17049  
omap\_register\_i2c\_bus(2, 100, zt6810\_i2c\_MAX17049, ARRAY\_SIZE(zt6810\_i2c\_MAX17049));  
\#else  
omap\_register\_i2c\_bus(2, 100, NULL, 0);  
\#endif  
/\* projector don't work reliably with 400kHz \*/  
\#ifdef CONFIG\_SENSORS\_LSM330DLC  
omap\_register\_i2c\_bus(3, 200, zt6810\_i2c\_LSM330DLC, ARRAY\_SIZE(zt6810\_i2c\_LSM330DLC));  
\#endif  
return 0;  
\}

内核编译通过之后，将uImage烧录到样机，如果不出不测，在串口终端进入响应目录，ls一下将会看到如下内容：

![修改和系统][20130513103331372]

![修改和系统][20130513122004091]

![修改和系统][20130513122032824]

可以看出acc在I2C总线注册胜利，响应的I2C总线号及address为3-0019，而gyr则为3-006B  
4、在串口终端里输入如下命令：

\# cat /proc/bus/input/devices

将会失掉如下信息：

\# cat /proc/bus/input/devices  
I: Bus=0019 Vendor=0001 Product=0001 Version=0100  
N: Name="gpio-keys"  
P: Phys=gpio-keys/input0  
S: Sysfs=/devices/platform/gpio-keys/input/input0  
U: Uniq=  
H: Handlers=kbd event0  
B: EV=3  
B: KEY=4 0 0 0 100000 0 0 0  
I: Bus=0019 Vendor=0001 Product=0001 Version=0003  
N: Name="TWL4030 Keypad"  
P: Phys=twl4030\_keypad/input0  
S: Sysfs=/devices/platform/omap/omap\_i2c.1/i2c-1/1-004a/twl4030\_keypad/input/input1  
U: Uniq=  
H: Handlers=kbd event1  
B: EV=100013  
B: KEY=800 c1680 0 2000000 100000aa  
B: MSC=10  
I: Bus=0000 Vendor=0000 Product=0000 Version=0000  
N: Name="ADS7846 Touchscreen"  
P: Phys=spi1.0/input0  
S: Sysfs=/devices/platform/omap2\_mcspi.1/spi1.0/input/input2  
U: Uniq=  
H: Handlers=mouse0 event2  
B: EV=b  
B: KEY=400 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  
B: ABS=1000003  
I: Bus=0000 Vendor=0000 Product=0000 Version=0000  
N: Name="twl4030\_pwrbutton"  
P: Phys=twl4030\_pwrbutton/input0  
S: Sysfs=/devices/platform/omap/omap\_i2c.1/i2c-1/1-0049/twl4030\_pwrbutton/input/input3  
U: Uniq=  
H: Handlers=kbd event3  
B: EV=3  
B: KEY=100000 0 0 0  
I: Bus=0018 Vendor=0000 Product=0000 Version=0000  
N: Name="lsm330dlc\_acc"  
P: Phys=  
S: Sysfs=/devices/platform/omap/omap\_i2c.3/i2c-3/3-0019/input/input4  
U: Uniq=  
H: Handlers=js0 event4  
B: EV=9  
B: ABS=100 107  
I: Bus=0018 Vendor=0000 Product=0000 Version=0000  
N: Name="lsm330dlc\_gyr"  
P: Phys=  
S: Sysfs=/devices/platform/omap/omap\_i2c.3/i2c-3/3-006b/input/input5  
U: Uniq=  
H: Handlers=js1 event5  
B: EV=9  
B: ABS=7

这里列出的是现在系统已经注册的input设备的一些信息，最后两项就是之前加入的sensor(acc + gyr)注册的响应input设备

为什么sensor会注册成input设备，看看响应的驱动源码里有如下内容：

static int lsm330dlc\_acc\_input\_init(struct lsm330dlc\_acc\_data \*acc)  
\{  
int err;  
INIT\_DELAYED\_WORK(&acc->input\_work, lsm330dlc\_acc\_input\_work\_func);  
acc->input\_dev = input\_allocate\_device();  
if (!acc->input\_dev) \{  
err = -ENOMEM;  
dev\_err(&acc->client->dev, "input device allocation failed\\n");  
goto err0;  
\}  
acc->input\_dev->open = lsm330dlc\_acc\_input\_open;  
acc->input\_dev->close = lsm330dlc\_acc\_input\_close;  
acc->input\_dev->name = LSM330DLC\_ACC\_DEV\_NAME;  
//acc->input\_dev->name = "accelerometer";  
acc->input\_dev->id.bustype = BUS\_I2C;  
acc->input\_dev->dev.parent = &acc->client->dev;  
input\_set\_drvdata(acc->input\_dev, acc);  
set\_bit(EV\_ABS, acc->input\_dev->evbit);  
/\* next is used for interruptA sources data if the case \*/  
set\_bit(ABS\_MISC, acc->input\_dev->absbit);  
/\* next is used for interruptB sources data if the case \*/  
set\_bit(ABS\_WHEEL, acc->input\_dev->absbit);  
input\_set\_abs\_params(acc->input\_dev, ABS\_X, -G\_MAX, G\_MAX, FUZZ, FLAT);  
input\_set\_abs\_params(acc->input\_dev, ABS\_Y, -G\_MAX, G\_MAX, FUZZ, FLAT);  
input\_set\_abs\_params(acc->input\_dev, ABS\_Z, -G\_MAX, G\_MAX, FUZZ, FLAT);  
/\* next is used for interruptA sources data if the case \*/  
input\_set\_abs\_params(acc->input\_dev, ABS\_MISC, INT\_MIN, INT\_MAX, 0, 0);  
/\* next is used for interruptB sources data if the case \*/  
input\_set\_abs\_params(acc->input\_dev, ABS\_WHEEL, INT\_MIN, INT\_MAX, 0, 0);  
err = input\_register\_device(acc->input\_dev);  
if (err) \{  
dev\_err(&acc->client->dev,  
"unable to register input device %s\\n",  
acc->input\_dev->name);  
goto err1;  
\}  
  
return 0;  
err1:  
input\_free\_device(acc->input\_dev);  
err0:  
return err;  
\}

每日一道理  
喜马拉雅直冲霄汉，可上面有攀爬者的旗帜；撒哈拉沙漠一望无垠，可里头有跋涉者的脚印；阿尔卑斯山壁立千仞，可其中有探险者的身影；雅鲁藏布江湍急浩荡，可其中有勇敢者的故事。

我们在终端里再输入如下命令:  
\# getevent  
将失掉如下信息：  
\# getevent  
could not get driver version for /dev/input/mice, Not a typewriter  
add device 1: /dev/input/event2  
name: "ADS7846 Touchscreen"  
could not get driver version for /dev/input/mouse0, Not a typewriter  
add device 2: /dev/input/event0  
name: "gpio-keys"  
add device 3: /dev/input/event5  
name: "lsm330dlc\_gyr"  
could not get driver version for /dev/input/js1, Invalid argument  
add device 4: /dev/input/event4  
name: "lsm330dlc\_acc"  
could not get driver version for /dev/input/js0, Invalid argument  
add device 5: /dev/input/event1  
name: "TWL4030 Keypad"  
add device 6: /dev/input/event3  
name: "twl4030\_pwrbutton"  
/dev/input/event4: 0003 0000 00000001  
/dev/input/event4: 0003 0001 ffffff5f  
/dev/input/event4: 0003 0002 000003df  
/dev/input/event4: 0000 0000 00000000  
/dev/input/event4: 0003 0000 fffffffe  
/dev/input/event4: 0003 0001 ffffff5e  
/dev/input/event4: 0003 0002 000003e2  
/dev/input/event4: 0000 0000 00000000  
/dev/input/event4: 0003 0000 00000002  
/dev/input/event4: 0003 0001 ffffff5d  
/dev/input/event4: 0003 0002 000003e5  
/dev/input/event4: 0000 0000 00000000  
/dev/input/event4: 0003 0000 00000001  
/dev/input/event4: 0003 0001 ffffff5f  
/dev/input/event4: 0003 0002 000003df  
/dev/input/event4: 0000 0000 00000000  
/dev/input/event4: 0003 0000 fffffffe  
/dev/input/event4: 0003 0001 ffffff66  
/dev/input/event4: 0003 0002 000003e4  
......

getevent命令是用来获取系统输入事件的，很轻易看出，以后系统一直有event4的事件发生，对比上面的信息：  
add device 4: /dev/input/event4  
name: "lsm330dlc\_acc"  
可见前面加入的sensor（acc）已经开始工作了并不停地往系统上报以后的加速度事件！  
如果畸形配置且编译通过了sensor的驱动，但无法失掉这些信息，那么你就有必要查查你的硬件是否畸形了，如：芯片是否是分歧；有无虚焊，最后找个示波器挂一下，看看响应的I2C波形正不畸形！  
5、完成了上面的工作，并不等于完成了全部的工作，现在虽然sensor已经开始工作了，但当你进入到具有重力感到的界面，如：系统设置。  
发明UI现在是不会转动的，或者你下一个sensor测试工具，也是一样的。  
这是因为在HAL里头，还没有打通sensor事件上报的通道，下面来看看HAL里头的代码要如何修改。  
sensor HAL层的代码在  
hardware/ti/omap3/libsensors  
目录下面。  
先来看看sensors.cpp这个文件。这里是sensor进行HAL层封装的，在这里可以看到有  
struct sensors\_module\_t HAL\_MODULE\_INFO\_SYM = \{  
common: \{  
tag: HARDWARE\_MODULE\_TAG,  
version\_major: 1,  
version\_minor: 0,  
id: SENSORS\_HARDWARE\_MODULE\_ID,  
name: "Sensor module",  
author: "Texas Instruments Inc.",  
methods: &sensors\_module\_methods,  
\},  
get\_sensors\_list: sensors\_\_get\_sensors\_list,  
\};  
这是HAL层封装的一个标准结构，我们主要来看看下面这段代码：  
sensors\_poll\_context\_t::sensors\_poll\_context\_t()  
\{  
mSensors\[accel\] = new AccelSensor();  
mPollFds\[accel\].fd = mSensors\[accel\]->getFd();  
mPollFds\[accel\].events = POLLIN;  
mPollFds\[accel\].revents = 0;  
mSensors\[gyro\] = new GyroSensor();  
mPollFds\[gyro\].fd = mSensors\[gyro\]->getFd();  
mPollFds\[gyro\].events = POLLIN;  
mPollFds\[gyro\].revents = 0;  
int wakeFds\[2\];  
int result = pipe(wakeFds);  
LOGE\_IF(result<0, "error creating wake pipe (%s)", strerror(errno));  
fcntl(wakeFds\[0\], F\_SETFL, O\_NONBLOCK);  
fcntl(wakeFds\[1\], F\_SETFL, O\_NONBLOCK);  
mWritePipeFd = wakeFds\[1\];  
mPollFds\[wake\].fd = wakeFds\[0\];  
mPollFds\[wake\].events = POLLIN;  
mPollFds\[wake\].revents = 0;  
\}  
可以看出，这里new了两个sensor设备，一个是ACC，另外一个则是GYR！进入到accelSensor.cpp，在下面这个构造函数里：  
AccelSensor::AccelSensor()  
: SensorBase(NULL, "lsm330dlc\_acc"),  
mEnabled(0),  
mInputReader(4),  
mHasPendingEvent(false)  
\{  
memset(&mPendingEvent, 0, sizeof(mPendingEvent));  
mPendingEvent.version = sizeof(sensors\_event\_t);  
mPendingEvent.sensor = ID\_A;  
mPendingEvent.type = SENSOR\_TYPE\_ACCELEROMETER;  
mPendingEvent.acceleration.status = SENSOR\_STATUS\_ACCURACY\_HIGH;  
if (data\_fd)  
\{  
strcpy(input\_sysfs\_path,  ACCEL\_SENSOR\_NAME);  
input\_sysfs\_path\_len = strlen(input\_sysfs\_path);  
enable(0, 1);  
\}  
\}  
  
  
  
  
黄色背景标注的是须要修改的，其中ACCEL\_SENSOR\_NAME的宏定义响应如下：  
/\*Xandy add AccelSensor name and GyroSensor name macro definition\*/  
\#ifdef CONFIG\_SENSOR\_LSM330DLC  
\#define ACCEL\_SENSOR\_NAME"/sys/bus/i2c/drivers/lsm330dlc\_acc/3-0019/"  
\#define GYRO\_SENSOR\_NAME "/sys/bus/i2c/drivers/lsm330dlc\_gyr/3-006b/"   
\#else  
\#define ACCEL\_SENSOR\_NAME "/sys/bus/i2c/drivers/lis331dlh/1-0018/"  
\#define GYRO\_SENSOR\_NAME "/sys/bus/i2c/drivers/l3g4200dh\_i2c/1-0068/"  
\#endif  
其中CONFIG\_SENSOR\_LSM330DLC这个宏开关我在响应的Android.mk里作了如下定义：  
\# Xandy add macro define for accel and gyro sensors  
ifeq ($(SENSOR\_LSM330DLC), true)  
LOCAL\_CFLAGS += -DCONFIG\_SENSOR\_LSM330DLC  
endif  
而SENSOR\_LSM330DLC则在响应工程（device目录下对应你此时的vendor）的BoardConfig.mk里作如下定义：  
\#Xandy add accel and gyro sensors  
BOARD\_HAS\_SENSOR := true  
SENSOR\_LSM330DLC := true  
这些其实都是宏定义及编译开关设置的问题，这样做的目标是方便不同工程（vendor）之间的切换及添加新的设备支撑  
GYR HAL的修改和ACC的一样，这里未几提了！  
经过这些修改之后，用mm编译响应的lib，并将lib通过adb push 到样机的文件系统里对应目录下，重启系统之后如果一切畸形，现在进入到有UI旋转的界面，就会起作用了，  
但是，很有很可此时的旋转方向和你运行的方向是不分歧的，那么你还得修改一下Sensor HAL中sensors.h里头的如下宏：  
\#ifdef CONFIG\_SENSOR\_LSM330DLC  
\#define EVENT\_TYPE\_ACCEL\_X REL\_X  
\#define EVENT\_TYPE\_ACCEL\_Y REL\_Y  
\#define EVENT\_TYPE\_ACCEL\_Z REL\_Z  
\#else  
\#error you must define ACCEL X Y Z  
\#endif  
  
  
\#ifdef CONFIG\_SENSOR\_LSM330DLC  
\#define EVENT\_TYPE\_GYRO\_X REL\_X//REL\_RX  
\#define EVENT\_TYPE\_GYRO\_Y REL\_Y//REL\_RY  
\#define EVENT\_TYPE\_GYRO\_Z REL\_Z//REL\_RZ  
\#else  
\#error you must define GYRO X Y Z  
\#endif  
修改这些 x、y、z的定义，例如改成如下顺遂：  
\#ifdef CONFIG\_SENSOR\_LSM330DLC  
\#define EVENT\_TYPE\_GYRO\_X REL\_Z  
\#define EVENT\_TYPE\_GYRO\_Y REL\_X  
\#define EVENT\_TYPE\_GYRO\_Z REL\_Y  
\#else  
\#error you must define GYRO X Y Z  
\#endif  
详细顺遂怎样，根据你的硬件摆放位置来定  
  
  
至此sensor的调试就基本上完成了，如果还有什么要修改的，那就是一些微调了，如灵敏度等

文章结束给大家分享下程序员的一些笑话语录： 很多所谓的牛人也不过如此，离开了你，微软还是微软，Google还是Google，苹果还是苹果，暴雪还是暴雪，而这些牛人离开了公司，自己什么都不是。

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