PCL（点云库）的源码安装

ゞ浴缸里的玫瑰 2022-04-11 14:24 405阅读 0赞

[pcl的官网][pcl]

## 方法一( 通过PPA安装) ##

（本人没成功）

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install libpcl-all

--------------------

## 方法二(源码安装) ##

*  安装依赖：  
    官网：boost、Eigen、FLANN、VTK是必须的 （注意依赖版本）  
    ![在这里插入图片描述][20181206200947917.png]

根据自己环境安装，我只安装了必须的依赖

sudo apt-get install libboost-all-dev libflann-dev libeigen3-dev libvtk6-dev

*  下载：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

*  进入目录、创建build文件夹

cd pcl && mkdir build && cd build

*  创建makefile

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

*  默认编译、安装（-j+线程数）

sudo make -j2 install

编译、安装的过程可能会出错，我遇到的问题：  
（1）`No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so`  
解决方案：建立软链接`sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so`，再重新编译  
（2）如果电脑配置一般，线程数开得多，编译会卡死，我最后改成一个线程`sudo make install`

--------------------

## 文件的位置 ##

头文件：`usr/local/pcl-1.9/pcl`  
库文件：`usr/local/lib`

[pcl]: http://www.pointclouds.org/
[20181206200947917.png]: /images/20220411/f1efba731f18471b8bf897cee6dbdaa7.png

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