ROS环境下串口通信

浅浅的花香味﹌ 2022-05-28 05:57 646阅读 0赞

## 1. 环境： ##

*  **操作系统: Ubuntu 14.04**
 *  **ROS版本: ROS Indigo**

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## 2. 步骤： ##

### 2.1 下载安装ROS对应版本的工具包(此处为indigo版) ###

*  输入以下命令安装：

sudo apt-get-install ros-indigo-serial

*  重启终端，输入以下命令可以检测到serial包的路径说明已经安装好：(路径为 opt/ros/indigo/share/serial)

roscd serial

### 2.2 使用ros自带的serial包，编写节点 ###

*  节点程序如下：

#include <ros/ros.h> 
    #include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 
    #include <std_msgs/String.h> 
    #include <std_msgs/Empty.h> 
    
    serial::Serial ser; //声明串口对象 
    
    //回调函数 
    void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
    { 
        ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); 
        ser.write(msg->data);   //发送串口数据 
    } 
    
    int main (int argc, char** argv) 
    { 
        //初始化节点 
        ros::init(argc, argv, "serial_example_node"); 
        //声明节点句柄 
        ros::NodeHandle nh; 
    
        //订阅主题，并配置回调函数 
        ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback); 
        //发布主题 
        ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); 
    
        try 
        { 
        //设置串口属性，并打开串口 
            ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
            ser.setBaudrate(115200); 
            serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
            ser.setTimeout(to); 
            ser.open(); 
        } 
        catch (serial::IOException& e) 
        { 
            ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
            return -1; 
        } 
    
        //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
        if(ser.isOpen()) 
        { 
            ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
        } 
        else 
        { 
            return -1; 
        } 
    
        //指定循环的频率 
        ros::Rate loop_rate(50); 
        while(ros::ok()) 
        { 
    
            if(ser.available()){ 
                ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); 
                std_msgs::String result; 
                result.data = ser.read(ser.available()); 
                ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); 
                read_pub.publish(result); 
            } 
    
            //处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 
            ros::spinOnce(); 
            loop_rate.sleep(); 
    
        } 
    }

## 3. 遇到问题 ##

\-如果出现如下错误，则是因为权限不够引起的

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::system::system_error> >'
      what():  open: Permission denied
    Aborted (core dumped)

\-通过改变权限就能解决这个问题：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0