AT91SAM9G45上电启动和bootstrap移植过程

骑猪看日落 2022-06-03 09:18 240阅读 0赞

出处：[http://blog.sina.com.cn/s/blog\_686ced250102vyml.html][http_blog.sina.com.cn_s_blog_686ced250102vyml.html]

猛一回头，觉得笔记不能断掉，所以趁空好好整理一下思路。

最近做了什么？从9月底到今天约20天三周的时间里，基本就是：熟悉canopen协议栈，熟悉bootstrap,uboot源码及其移植，期间了解了下ARM裸机启动和内部时钟配置，norflash驱动移植。

从哪里说起呢？当然是ARM裸机启动。我觉得这也应该是做嵌入式开发的起点，从裸机启动，程序下载，bootstrap、uboot、os、fs、驱动的移植，到最后是上层应用程序的开发。所以很高兴，我认识到了学习的路线，并且我的工作就是要走遍全程。

**（一）AT91SAM9G45上电启动过程**

主要参考《U-boot在AT91RM9200上的全线移植分析原始版》第3章1节AT91RM9200的启动方式，《SAM926X裸奔指南》，《at91sam9g45 datasheet》第11章boot strategies。参考资料都很详细，我这里画一幅图总结一下。

![20171225100732555][]

上面的图示已经说的很清楚了，一般裸机第一次上电启动是通过SAM-BA或者DBGU往存储器下载正确的程序，之后可以从其它一些存储器启动，比如片外norflash，nandflash,dataflash等等。我手里有块at91sam9m10g45-ek的开发板，就是从EBI0 CS3上的nandflash启动的，nandflash的空间分布如上图的NVM空间分布，而我的目前项目是要从片外的norflash启动的。就上图我再提几个问题，在后文中都会一一解答：

1.如果BMS=低电平，CPU上电能否直接成功从norflash读取第一条指令？这里norflash的型号有没有限制？

2.Bootstrap这一步是不是必须的？什么情况下可以省略？

3.将bootstrap和u-boot通过SAM-BA或者DBGU直接下载至片内的SRAM或者SDRAM，能正常执行不？

**（二）AT91SAM9G45从norflash启动：**

主要是解决如下几个问题

（1） at91sam9g45上电能不能正确的读我们的norflash执行第一条指令？这个norflash的型号支持么？

这是个关键的问题，如果答案是否定的，那么只能改板，选择上电BMS=1从nandflash等启动。从atmel的技术人员那边得到的答案是肯定的；从datasheet上看，检测到BMS=0，片内慢速RC做时钟源，连接在EBI CS0上得norflash被映射到地址0x00000000，开始执行第一条指令，并没有提及norflash的型号，推断是型号无关的；从网络上的资料，解释说norflash芯片都是使用的是统一的接口，读取不需要驱动，而nandflash不同，需要相应驱动才能读写。所以，我们暂且认为从norflash启动是没有问题的。

（2） norflash里面的程序通过什么下载进去？

现在的项目实际情况是，SAM-BA只支持对现有的片内SRAM和DDRAM进行烧写，J-FLASH也是无法检测到使用型号的norflash，手动选择了之后又会提示ID校验错误，无法读写。但是J-LINK连接正常。所以，准备通过SAM-BA烧写代码段1到DDRAM的地址1处，烧写代码段2到DDRAM得地址段2处。其中代码段1实现norflash的烧写，把代码段2拷贝到norflash地址0处，代码段2即为移植好的bootstrap。然后，我们通过J-LINK的命令设置PC跳转到代码段1处执行。在这个过程中有学习到一些内容。

的内部时钟> 主要参考datasheet 24章 时钟源25章 电源管理控制器内容

也是用图总结一下：

![20171225100738821][]

上图左侧为原始时钟源3个，右侧为由此产生的4种不同时钟，这4种时钟成为后面产生其他各种系统时钟的时钟源。旁边标注的数字为常见应用的典型值。

![20171225100744959][]  
  
![20171225100752187][]  
  
![20171225100802005][]

上图即为系统中各种时钟的产生过程，具体到如何使产生相应频率的时钟，就是配置相应的寄存器，可以参考PMC最后一节。

的读写>

对存储器的操作，最主要的就是实现读，擦除，写这函数，参考已有的S29GL512S10TF101  norflash的驱动，移植过程主要就是配置SMC相应的寄存器，使满足norflash的读写时序，主要参考芯片的datasheet。以读时序为例：

![20171225100808478][]

上图是norflash的读时序图；  
![20171225100814090][]

上图是at91sam9g45的SMC标准读时序图，通过寄存器配置，设置图中6个时间参数值，满足norflash的时序要求即可。

（3）bootstrap的移植？

上面已经完成了代码段1的任务，下面就来实现代码段2，也就是移植好的将要放在norflash 0地址处的代码bootstrap。

既然是移植，那就有个参考。当然其实源码是最好的参考，但是从一个菜鸟的角度思考，自己当时一心只想着把手里的9m10g45开发板上的东西全部移植过来，所以就将这块板子作为参照了。那我就有几个问题需要回答，在9m10g45开发板上，bootstrap的功能是什么？它是在什么时候什么样的环境下执行的？

bootstrap的功能

参考《U-boot在AT91RM9200上的全线移植分析原始版》可知，在9m10g45开发板上，bootstrap放在nandflash的0地址处，该代码主要实现SDRAM的初始化，并把u-boot拷贝到SDRAM的固定地址处，然后跳转到该地址处，开始执行u-boot。可以看到bootstrap的出现主要是考虑到有的CPU片内SRAM空间太小（例如AT91RM9200的只有16K），无法直接装载u-boot镜像，所以需要一个6K左右的bootstrap加载u-boot到SDRAM执行。at91sam9g45片内虽然有64K的SRAM，但是想要装载u-boot还是有点困难。

参考Bootstap v1.6源码，main.c很简单，主要就调用了两个函数hw\_init()和load\_norflash(IMG\_ADDRESS, IMG\_SIZE, JUMP\_ADDR)。hw\_init()函数实现一些硬件的初始化，包括DBGU，时钟，DDRAM。load\_XXXflash(IMG\_ADDRESS, IMG\_SIZE, JUMP\_ADDR)函数即从相应的flash(norflash,nandflash或dataflash)中下载u-boot到SDRAM的JUMP\_ADDR地址处，然后bootstrap就算完成任务了，跳转到JUMP\_ADDR地址。

bootstrap的执行环境

从上面上电启动过程一篇知道，在9m10g45开发板上，上电后检测到BMS=H，则内部ROM被映射到0x00000000处，开始执行ROM内固化的第一段代码boot program。设置堆栈，使能主时钟，初始化C变量，初始化PLLA，然后初始化nandflash，检测到从nandflash启动（如何检测的可以参考datasheet），然后拷贝nandflash里的bootstrap到片内SRAM 0地址处，最后通过SRAM被映射到0x00000000处开始执行bootstrap，CPU的控制权就交给了bootstrap。

这样看来，bootstrap开始执行前，已经做了不少工作，如果要上电从片外的norflash启动，CPU是从0状态启动的，就是说还没有执行任何的代码。这样我们要成功把bootstrap移植到norflash，就要在它之前实现boot program的部分功能，将这段代码放在norflash的0地址处先于bootstrap执行，由它为bootstrap创造一个同样的执行环境。并且，实际上开发板上nandflash里面的bootstrap只是原始数据，bootstrap真正的运行是被拷贝到片内SRAM里面,所以这段代码似乎还要负责将norflash里的bootstrap拷贝到片内SRAM。

问题似乎变得稍微复杂了一些？一方面，目前没有固化在ROM片内的那部分代码的源码，它具体做了多少工作还不知道，只是根据参考资料了解到它的主要功能，另一方面作为一个刚入门的菜鸟而言，对自己写代码是没有一点信心的，因为无论是对ARM处理器还是程序的编译连接执行都了解的不多。使能主时钟，把bootstrap拷贝到片内SRAM去执行，起码这两个功能是要实现的。真的要自己去加入这样一段代码么（呵呵，见笑了，其实实现挺简单的，确实自己的水平还不够）？

所幸Bootstrap v1.6的源码比较简单（当然啦，因为它生成的镜像大小不能超过十几K），条理也比较清楚ctrl0\_gnu.S------------>main.c------------>ctrl0\_gnu.S。我们不妨先浏览一下源码（代码的注释可以很好的帮助我们理解功能）。

我发现在ctrl0\_gnu.S里面，主要是初始化程序堆栈，重定位到SRAM，设置使能主时钟，初始化一些段，跳转到main.c，继而初始化SDRAM，拷贝u-boot到SDRAM，跳转到SDRAM（我只是走马观花的理了一下流程，有些功能怎么实现的为什么需要我还不清楚）。可以看到，在bootstrap主要功能实现（main.c）前执行的ctrl0\_gnu.S也做了一些工作，其中就包括使能主时钟，如果上面所说的“重定位到SRAM”能实现把bootstrap拷贝到片内SRAM去执行（为什么会有这种猜测？因为这段代码的注释是在使用norflash的情况下条件编译的，而且代码的注释是“When running from NOR, we must relocate to SRAM prior to resetting the clocks and SMC timings”，这段代码确实是一段拷贝功能），那么就不需要我们去给bootstrap创造和9m10g45开发板上一样的运行环境，它自己就给自己创造了。

我们为什么必须把bootstrap拷贝到SRAM执行？程序是可以直接在norflash上运行的，不考虑执行速度的要求，我们不拷贝直接将源码编译生成的镜像文件下载到norfalsh执行可以不？这里又需要多考虑一点。解答这个问题又学到了不少东西:程序的加载地址，链接地址，运行地址的作用（是的，在这之前我竟然不知道这些东东，尽然不知道链接脚本，之前写好程序直接gcc生成可执行文件就运行了。当然，我现在的理解也很肤浅，以后好好补课。）我们写好的.c程序通过编译汇编（编译器汇编器）生成相应的二进制目标代码，然而这时程序中用到的一些地址（比如函数的跳转地址，标号代表的地址）还只是相对地址，相对于第一条代码的偏移量，我们还需要一个链接器，该链接器通过链接脚本.lds指定的参数得到.c程序数据段，代码段等各部分的链接地址（暂不考虑动态链接），通过链接地址就计算出了程序中代码的绝对地址（相当于链接地址给了一个基地址，将相对偏移量换算成绝对地址），然后链接得到代码各个段（section）的在内存中的分布，我们就可以下载到相应内存中去执行了。举个例子，假设链接脚本里面指定了代码段（.text）的地址是A，然而我们下载的时候加载到了内存地址B处，那么遇到代码中的地址跳转指令要跳到A offset(这是链接的时候计算出来的)，然而实际要执行的代码可能在B offset处，那么程序就“跑飞”了。那么，是不是加载地址必须等于链接地址？也不是的，例如如果代码里面没有跳转指令或者说没有用到绝对地址（相对跳转），这就是所谓的地址无关代码（无论加载到哪里，都可以执行）。

加载地址：程序实际在内存中存储的地址，也就是被下载到内存的地址。一般通过设置下载工具实现。

链接地址：链接器规定的程序的运行地址。程序中的绝对地址都是在链接过程中通过该地址计算出来的，一般代码的运行地址（执行时候的地址）应该等于该链接地址，除非地址无关的代码。可能等于加载地址，也可能不等于加载地址。一般在链接脚本中指定。

运行地址：程序实际运行时候所处的地址。可能等于加载地址（这时一般加载地址等于链接地址等于运行地址，直接在存储程序的地方flash,rom执行，这样执行速度比较慢），也可能等于链接地址（加载地址可以不同于链接地址，该代码是被运行于它之前的代码从加载地址处拷贝到该地址处的，这是常见的情况，代码存放在flash,rom中，执行在sram,sdram中），也有可能既不等于加载地址也不等于链接地址（除非是地址无关代码——在哪里都能正常执行，否则无法正常执行）。

<说明一下，上面的认识和举的例子可能有许多不当之处，只是为了易于理解，而且我就是这样理解的。但是要细究，还是需要花点时间看看这方面的书籍>

我们可以在bootstrap源码相应目录下找到makefile，board---->at91sam9m10g45ek---->nandflash---->Makefile里面：

\# Link Address and Top\_of\_Memory

LINK\_ADDR=0x300000

TOP\_OF\_MEMORY=0x304000

此处即设置了链接地址，对应的正是片内SRAM的首地址。然后在链接的过程，通过指定参数\-Ttext来告诉链接器该链接地址：

LDFLAGS =-T $(BOOTSTRAP\_PATH)/elf32-littlearm.lds -Ttext $(LINK\_ADDR)

现在，那么我们是不是可以改变这个链接地址为norflash的地址，bootstrap就不用拷贝进SRAM中执行了？是的。到此，我们要为norflash上的bootstrap创造的运行环境已经解决，其实回头一看，没多少东西，但是我却感觉学到不少知识。我们还有一个问题没有解决，ctrl0\_gnu.S中重定位到SRAM这段代码是什么功能？那么我们来分析一下这段代码。

![20171225100819750][]  
接下来的代码就实现了将\_stext到\_edata部分的代码拷贝到LINK\_ADDR指向的地址处，然后继续执行\_setup\_clocks段代码。怎么实现的？关键是这一句：ldrcc r2, \[r1\], \#4。寄存器间接寻址。把r1寄存器的内容（=0）作为地址，该地址处的连续4字节拷贝到寄存器r2中 。r1是0，该0地址是相对地址，相对于程序的运行地址的，因为存储在norflash中，运行前也没有被拷贝到别处，所以就是当前PC值。所以这段代码就实现了自拷贝的功能，就是说如果定义了norflash，bootstrap会将自己拷贝到SRAM（地址0x300000）中去。你可能已经发现了，这段代码的运行地址不等于链接器指定的链接地址，对，ctrl0\_gnu.S里这段代码之前的部分都是地址无关的。拷贝完成后，跳转到\_setup\_clocks标号处的代码段，而标号在链接前都是个偏移量，经过链接得到绝对地址，所以这个跳转已经跳转到了LINK\_ADDR offset去运行了。这一段理解很重要，也很艰难，不过理解之后的喜悦也是难以言表的。之后会发现像u-boot，kernel等好多的源码中汇编部分都有自拷贝功能代码。（为什么？自拷贝也是一种实现代码运行地址无关的方法呀，不管代码加载到在哪里，我都将自己拷贝到链接地址去执行。）

![20171225100826043][]

bootstrap的移植过程

有了上面理解的基础，移植过程变得简单。依程序为主线，主要修改board---->at91sam9m10g45ek----> at91sam9m10g45ek.c（需要实现void norflash\_hw\_init(void)函数，参考at91cap9adk知道就是上篇说到的配置SMC的相关寄存器值满足norflash的读写时序），board---->at91sam9m10g45ek----> norflash----> at91sam9m10g45ek.h，board---->at91sam9m10g45ek----> norflash----> Makefile。主要是修改一些参数值，只要清楚了他们代表的意思，就很容易了。

最后编译后生成的镜像下载到norflash的0地址处，上电片外引导，成功启动，调试串口输出打印信息。

（最后提一下，移植过程中，SDRAM的初始化部分没有考虑，因为开发板和项目所使用的SDRAM型号一样，且连接方式相同。不过，完整的移植是要考虑这部分的，主要也是实现at91sam9m10g45ek.c中的void ddramc\_hw\_init(void)函数，配置相关寄存器满足SDRAM时序）

## 启动的方式 ##

> 对于S3C2440而言，启动的方式有两种，一是Nor Flash方式启动，二是Nand Flash方式启动。

# 使用Nor Flash方式启动 #

> Nor Flash的地址范围如下
> 
> 0x0000.0000—0x0800.0000 (2M Nor Flash)
> 
> 片内的BootSRAM地址被置为
> 
> 0x4000.0000—0x4000.DFFF (4K BootSRAM)
> 
> 由于可以在Nor Flash直接运行代码，因此BootSRAM被映射到别的地址上去，可作为其他用途。
> 
> 程序映像直接存放到NOR FLASH里面，中断向量表存放在0x0000.0000开始的8×4大小的空间中。
> 
> 中断产生时，PC被置为相对应的向量地址。如上电或者按Reset键时，PC直接置为0x00，从NOR FLASH的0x00处开始执行。

# 使用NAND Flash方式启动 #

> 此时，片内的BootSRAM地址被置为
> 
> 0x0000.0000—0x0800.0000 (4K BootSRAM)
> 
> NAND Flash地址接NFCE
> 
> 由于NAND Flash中不能运行代码，因此必须复制到内存之中再运行。
> 
> 程序映像存放在NAND FLASH中，中断向量表位置在程序映像的最前面。由于NAND FLASH不能运行代码，系统上电或者Reset的时候，内置的NAND FLASH 将访问控制接口，并将中断向量表和引导代码自动加载到内部SRAM(此时该SRAM 定位于起始地址空间0x00000000，容量为4KB)，并且置PC值为0x00运行程序（这一切是有芯片内部的硬件逻辑完成的）。之后，SRAM 中的引导程序将操作系统镜像加载到SDRAM 中，操作系统就能够在SDRAM 中运行。启动完毕，4KB 的启动SRAM 就可以用于其他用途。

## 中断向量表的设置 ##

> ARM中的异常与中断总共有7种
> 
> <table style="margin:0px; padding:0px; border-collapse:collapse; border-spacing:0px; border:1px solid silver; word-break:break-word"> 
> <tbody style="margin:0px; padding:0px"> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 按响应优先级从高到低 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 按中断向量表顺序 </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 复位 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 复位 </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 数据中止 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 未定义指令中断 </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> FIQ </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> SWI </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> IRQ </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 预取指令中止 </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 预取指令中止 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 数据中止异常 </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 未定义指令、SWI </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> IRQ </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> &nbsp;</td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> FIQ </td> 
> </tr> 
> </tbody> 
> </table>
> 
> ARM要求中断向量表必须放置在从0地址开始，连续8×4字节的空间内(ARM720T和ARM9、ARM10也支持从0xFFFF0000开始的高地址向量表)，各异常和中断向量在向量表中的位置如下
> 
> <table style="margin:0px; padding:0px; border-collapse:collapse; border-spacing:0px; border:1px solid silver; word-break:break-word"> 
> <tbody style="margin:0px; padding:0px"> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 地址 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 中断 </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x00 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> Reset </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x04 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> Undef </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x08 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> SWI </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x0C </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> Prefetch Abort </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x10 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> Data Abort </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x14 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> (Reserved) </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x18 </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> IRQ </td> 
> </tr> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 0x2C </td> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> FIQ </td> 
> </tr> 
> </tbody> 
> </table>
> 
> 当中断产生时ARM处理器强制把PC指针置为中断向量表中相对应的向量地址。因为每个中断向量在向量表中只有一个字节的存储空间，只能存放一条指令，所以通常存放跳转指令，使程序跳转到存储器的其他地方，再执行中断处理。
> 
> <table style="margin:0px; padding:0px; border-collapse:collapse; border-spacing:0px; border:1px solid silver; word-break:break-word"> 
> <tbody style="margin:0px; padding:0px"> 
> <tr style="margin:0px; padding:0px"> 
> <td style="margin:0px; padding:3px; border:1px solid silver; border-collapse:collapse"> 中断向量表的实现程序通常如下 AREA Boot,CODE,READONLY ENTRY B Reset_Handler ; Reset_Handler is a label B Undef_Handler B SWI_Handler B PreAbort_Handler B DataAbort_Handler B ;for reserved interrupt, stop here B IRQ_Handler B FIQ_Handler </td> 
> </tr> 
> </tbody> 
> </table>
> 
> 其中的关键字ENTRY是指定编译器保留这段代码，因为编译器可能会认为这段代码是冗余代码，将其优化。链接的时候要确保这段代码被连接到0地址处，并且 作为整个程序的入口点（ENTRY并非总是用来设置程序的入口点的，所以通常需要在链接选项里面显式的设置程序入口点）。

[http_blog.sina.com.cn_s_blog_686ced250102vyml.html]: http://blog.sina.com.cn/s/blog_686ced250102vyml.html
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[20171225100802005]: /images/20220603/7aa9734e94bf4b4cbe85fae5abd3e743.png
[20171225100808478]: /images/20220603/787d72248afc43edadfea8c304c1a5a5.png
[20171225100814090]: /images/20220603/b55777434b6f43a58c27767485ee979f.png
[20171225100819750]: /images/20220603/991ae77fcda54258a881b688541f5cff.png
[20171225100826043]: /images/20220603/5661e0d8bb634c1f9470176eb10f9e2d.png