安装ros、gazebo、moveit（rviz）

向右看齐 2022-06-17 09:56 421阅读 0赞

第一步：安装ros  
按照下面这个网址走一遍就可以：[http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation\_Setup][http_sdk.rethinkrobotics.com_wiki_Workstation_Setup]

注意：在第六步，教程说要更改baxter \_hostname ,这个如果只用来仿真的话，则不用管，但是your\_ip需要改成你现在的IP地址，但是这个只有在用gazebo仿真的时候要用到IP地址，rviz则不需要更改IP地址，也就是说，gazebo仿真时需要更改IP地址，rviz什么都不用更改，第六步直接跳过就好；还有如果第六步最后的那个命令报错，也是直接跳过就好，不会影响后面的工作。

第二步：安装gazebo  
按照下面这个网址安装：[http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator\_Installation][http_sdk.rethinkrobotics.com_wiki_Simulator_Installation]

注意：在执行 ./baxter.sh sim 这条命令的时候，需要把baxter.sh文件里面的your\_ip更改为现在电脑的IP，负责运行不起来

第三步：安装Moveit  
按照下面的步骤走就可以：  
1、cd ~/ros\_ws/src  
2、git clone [https://github.com/ros-planning/moveit\_robots.git][https_github.com_ros-planning_moveit_robots.git]  
3、sudo apt-get update  
4、sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full  
5、cd ~/ros\_ws/  
6、catkin\_make  
参考网址：[http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt\_Tutorial][http_sdk.rethinkrobotics.com_wiki_MoveIt_Tutorial]，以上步骤会同时把rviz装好，不需要再去单独安装rviz

注意：以上不管哪一个安装步骤出现错误，多试几遍一般都能解决问题。

第四步：设置rviz  
这个在网上没有找到资源，我们是按照买的一本《开源机器人控制基础》进行设置的，作者是 陈金宝，韩冬，聂宏，陈萌。从196页开始。

[http_sdk.rethinkrobotics.com_wiki_Workstation_Setup]: http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup
[http_sdk.rethinkrobotics.com_wiki_Simulator_Installation]: http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation
[https_github.com_ros-planning_moveit_robots.git]: https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git
[http_sdk.rethinkrobotics.com_wiki_MoveIt_Tutorial]: http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt_Tutorial