SLAM学习资料汇总

刺骨的言语ヽ痛彻心扉 2022-07-18 04:24 257阅读 0赞

参考：[http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731][http_blog.csdn.net_akunainiannian_article_details_45363731]

MonoSLAM、Co-SLAM、Swarm SLAM、ORB\_SLAM、RGB-D SLAM

一、入门篇

1. Andrew Davison的课程： [http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html][http_www.doc.ic.ac.uk_ajd_Robotics_index.html]

week7 SLAM，week8里面推荐了slam的两个入门 [Tutorial 1 ][Tutorial 1] 和[Tutorial 2][]

2. 瑞士苏黎世理工的学生[练习][Link 1]：[http://www.csc.kth.se/][http_www.csc.kth.se]~kootstra/index.php?item=313&menu=300

把excise 3：SLAM（EKF）做完，SLAM原理基本理解

3. 高博的CNBLOG：[http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/][http_www.cnblogs.com_gaoxiang12]

二、现有资源

1. OpenSLAM：[https://openslam.org/][https_openslam.org]

这个网站中含有很多slam方面的资料，编写的程序也各有不同，很权威

2. Kitti图库，可以做simulation：[http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/][http_www.cvlibs.net_datasets_kitti]

3. 苏黎世理工学习练习excise3看完后可以使用Javier Civera 的程序进行试手，注意对calibration的调整

[http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html][http_webdiis.unizar.es_jcivera_code_1p-ransac-ekf-monoslam.html]

4. 对于Javier Civera的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了，可以试试用SURF去实现

南理工论文可以参考 [http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm][http_cdmd.cnki.com.cn_Article_CDMD-10288-1012319519.htm]

5. RGB-D SLAM Dataset and Benchmark：[http://cvpr.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset][http_cvpr.in.tum.de_data_datasets_rgbd-dataset]

慕尼黑工业大学，还有其他的数据库，如单目视觉里程计数据库，详见[http://vision.in.tum.de/data/datasets][http_vision.in.tum.de_data_datasets]

6. Monocular SLAM：[http://vision.ia.ac.cn/Students/gzp/monocularslam.html][http_vision.ia.ac.cn_Students_gzp_monocularslam.html]

The research in monocular SLAM technology is mainly based on the EKF(Extended Kalman Filter) SLAM approaches.

7. MRPT：[http://www.mrpt.org/][http_www.mrpt.org] the mobile robot programming toolkit非常好的东西

8. PTAM：[http://www.robots.ox.ac.uk/][http_www.robots.ox.ac.uk]~gk/PTAM/

libCVD：[http://www.edwardrosten.com/index.html][http_www.edwardrosten.com_index.html]

编译PTAM：[http://www.fx114.net/qa-207-77156.aspx][http_www.fx114.net_qa-207-77156.aspx]

windows下编译PTAM：[http://blog.csdn.net/cgf\_909/article/details/24457771][http_blog.csdn.net_cgf_909_article_details_24457771]

9. ORB\_SLAM：[http://webdiis.unizar.es/][http_webdiis.unizar.es]~raulmur/orbslam/

10. LSD\_SLAM：[http://www.cnblogs.com/hitcm/category/763753.html][http_www.cnblogs.com_hitcm_category_763753.html]

三、相关书籍

1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ，[http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/][http_www.mrpt.org]

计算机视觉方面大神级别的书，也有中文版

2. Robotics Vision and Control ，[http://www.petercorke.com/RVC/][http_www.petercorke.com_RVC]

澳大利亚昆士兰理工大学的Peter Corke是机器视觉领域的大牛人物，他所编写的Robotics, vision and control一书更是该领域的经典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分为两部分，一部分为机器人方面的，另一部分为视觉方面的工具箱

源代码都是开放免费下载的： [http://petercorke.com/Toolbox\_software.html][http_petercorke.com_Toolbox_software.html]

3. Probabilistic Robotics，[http://www.probabilistic-robotics.org/][http_www.probabilistic-robotics.org]理解这本书要有很好的数学基础

四、研究学者

国内激光雷达Slam武汉大学做得好，李明教授是最早一批做3Dslam的；国防科大的应该也不错。

国外的话斯坦福的塞巴斯蒂安是绝对的大牛，他的徒弟也都很厉害；KIT的SLAM6D做的很好，现在网上有开源的3DTK，内部集成了slam6D；

德国弗莱堡大学做的也不错。

1. 英国帝国理工学院Andrew Davison：[http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/，SLAM领域的权威][http_www.doc.ic.ac.uk_ajd_SLAM]

2. 麻省理工John Leonard：[http://marinerobotics.mit.edu/][http_marinerobotics.mit.edu] 侧重于应用。目前主要在做水下SLAM的项目。参加过DARPA的智能车挑战赛。

3. 悉尼大学Victoria Par： [http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/nebot/victoria\_park.htm][http_www-personal.acfr.usyd.edu.au_nebot_victoria_park.htm] 经典数据库

4. 慕尼黑工业大学Jakob Engel：[http://vision.in.tum.de/members/engelj][http_vision.in.tum.de_members_engelj]

5. 斯坦福Sebastian Thrun：[http://robots.stanford.edu/papers.html][http_robots.stanford.edu_papers.html]

五、其他资源（暂未验证网站）

1. [Giorgio Grisetti][]; [Cyrill Stachniss][]; [Wolfram Burgard][]; (GridMapping 算法,及概率机器人一书作者)

2. M. Montemerlo; [Dirk Haehnel][]; [Sebastian Thrun][]; (FastSLAM创始者,理论水平和实际应用能力非常强)

参加过DARPA的智能车挑战赛，取得最好成绩。

3. [Austin Eliazar][]; [Ronald Parr][]; (DP-SLAM创始者,从文章到数据,程序都公开的牛人)

4. 以 Jose Neira和Jose luis Blanco为代表的一批西班牙学者.

5. [http://babel.isa.uma.es/mrpt/index.php/Main\_Page][http_babel.isa.uma.es_mrpt_index.php_Main_Page] 2008年开始陆续出现了一些好文章.

6. [http://cres.usc.edu/radishrepository/view-all.php][http_cres.usc.edu_radishrepository_view-all.php] 包含了大量的用于验证SLAM算法的数据.

7. [http://www.isa.uma.es/C13/jlblanco/default.aspx][http_www.isa.uma.es_C13_jlblanco_default.aspx] 西班牙的一个博士生.编程能力极强. 另外Jose Neira带领的团队也比较猛.

[http_blog.csdn.net_akunainiannian_article_details_45363731]: http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731
[http_www.doc.ic.ac.uk_ajd_Robotics_index.html]: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html
[Tutorial 1]: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/RoboticsResources/SLAMTutorial1.pdf
[Tutorial 2]: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/RoboticsResources/SLAMTutorial2.pdf
[Link 1]: http://www.csc.kth.se/~kootstra/index.php?item=313&menu=300
[http_www.csc.kth.se]: http://www.csc.kth.se/
[http_www.cnblogs.com_gaoxiang12]: http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/
[https_openslam.org]: https://openslam.org/
[http_www.cvlibs.net_datasets_kitti]: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
[http_webdiis.unizar.es_jcivera_code_1p-ransac-ekf-monoslam.html]: http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html
[http_cdmd.cnki.com.cn_Article_CDMD-10288-1012319519.htm]: http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm
[http_cvpr.in.tum.de_data_datasets_rgbd-dataset]: http://cvpr.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
[http_vision.in.tum.de_data_datasets]: http://vision.in.tum.de/data/datasets
[http_vision.ia.ac.cn_Students_gzp_monocularslam.html]: http://vision.ia.ac.cn/Students/gzp/monocularslam.html
[http_www.mrpt.org]: http://www.mrpt.org/
[http_www.robots.ox.ac.uk]: http://www.robots.ox.ac.uk/
[http_www.edwardrosten.com_index.html]: http://www.edwardrosten.com/index.html
[http_www.fx114.net_qa-207-77156.aspx]: http://www.fx114.net/qa-207-77156.aspx
[http_blog.csdn.net_cgf_909_article_details_24457771]: http://blog.csdn.net/cgf_909/article/details/24457771
[http_webdiis.unizar.es]: http://webdiis.unizar.es/
[http_www.cnblogs.com_hitcm_category_763753.html]: http://www.cnblogs.com/hitcm/category/763753.html
[http_www.petercorke.com_RVC]: http://www.petercorke.com/RVC/
[http_petercorke.com_Toolbox_software.html]: http://petercorke.com/Toolbox_software.html
[http_www.probabilistic-robotics.org]: http://www.probabilistic-robotics.org/
[http_www.doc.ic.ac.uk_ajd_SLAM]: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/
[http_marinerobotics.mit.edu]: http://marinerobotics.mit.edu/
[http_www-personal.acfr.usyd.edu.au_nebot_victoria_park.htm]: http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/nebot/victoria_park.htm
[http_vision.in.tum.de_members_engelj]: http://vision.in.tum.de/members/engelj
[http_robots.stanford.edu_papers.html]: http://robots.stanford.edu/papers.html
[Giorgio Grisetti]: http://www.informatik.uni-freiburg.de/~grisetti
[Cyrill Stachniss]: http://www.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis
[Wolfram Burgard]: http://www.informatik.uni-freiburg.de/~burgard
[Dirk Haehnel]: http://seattle.intel-research.net/people/dhaehnel/
[Sebastian Thrun]: http://robots.stanford.edu/
[Austin Eliazar]: http://www.cs.duke.edu/~eliazar
[Ronald Parr]: http://www.cs.duke.edu/~parr
[http_babel.isa.uma.es_mrpt_index.php_Main_Page]: http://babel.isa.uma.es/mrpt/index.php/Main_Page
[http_cres.usc.edu_radishrepository_view-all.php]: http://cres.usc.edu/radishrepository/view-all.php
[http_www.isa.uma.es_C13_jlblanco_default.aspx]: http://www.isa.uma.es/C13/jlblanco/default.aspx