ros-indigo-desktop-full安装到ubuntu14.04

迈不过友情╰ 2022-07-21 01:30 206阅读 0赞

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# ros-indigo-desktop-full安装到ubuntu14.04 #

时间： 2016-01-03 18:09:24      阅读： 1011      评论： 0      收藏： 0       \[点我收藏+\]

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一.安装ros

### 1.配置ubuntu的软件仓库。(可以不用进行配置)。 ###

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 [按照ubuntu中的配置指南][ubuntu]来完成配置

2.添加 sources.list，主要是创建ros的安装源。路径如下：/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

完成后可以通过如下命令查看：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list （添加的内容如下）

![技术分享][831155-20160103180258135-477672158.png]

3.添加 keys

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

4.安装ros桌面完整版

首先确保软件包的索引源是最新的

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get update

如果你使用的是ubuntu 14.04， 只 安装下面这个工具来修复依赖问题：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、[rqt][]、[rviz][]、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo 3，请查看[这些操作说明][Link 1] 关于如何升级Gazebo仿真器。

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full（本人此处安装的就是桌面完整版）

桌面版安装： 包含ROS、[rqt][]、[rviz][]以及通用机器人函数库。

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop

基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
    
        例如：
    
       zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ apt-cache search ros-indigo

安装桌面完整版后的截图：

![技术分享][831155-20160103175427745-1939994682.png]

5.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo rosdep init
    zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ rosdep update

执行完后截图如下：

![技术分享][831155-20160103175306885-1124487301.png]

6环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
    zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source ~/.bashrc

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /opt/ros/indigo/setup.bash

![技术分享][831155-20160103175638464-582411552.png]

同样的当前用户的.bashre脚本中一进添加了ros的环境配置路径：

![技术分享][831155-20160103180003010-603277813.png]

也可以只配置当前的终端，支持ros环境变量：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

7.安装 rosinstall

[rosinstall][] 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

8.Build farm 状态

所安装的各种软件包都是通过[ROS build farm][]来编译构建的。可以在http://www.ros.org/debbuild/indigo.html查看各种独立软件包的编译状态

9.ros的安装就到此结束了。如果想测试安装是否正常，请查看我的下一个博文：ros安装初次测试：

[ubuntu]: https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
[831155-20160103180258135-477672158.png]: /images/20220720/1cd4bc6a3acf439da9e368bbe0cb0291.png
[rqt]: http://wiki.ros.org/rqt
[rviz]: http://wiki.ros.org/rviz
[Link 1]: http://wiki.gazebosim.org/wiki/Install/Gazebo_and_ROS#Gazebo_3.x_series
[831155-20160103175427745-1939994682.png]: /images/20220720/c1ba69b97a9144a1ba6f988ecde73c86.png
[831155-20160103175306885-1124487301.png]: /images/20220720/8e0c48492e6e4923b37c438498ed0bf9.png
[831155-20160103175638464-582411552.png]: /images/20220720/6ea2639a7a3c4bb4a6396511e6778ee0.png
[831155-20160103180003010-603277813.png]: /images/20220720/5d319a9f27e74547a697a3f6859a491b.png
[rosinstall]: http://wiki.ros.org/rosinstall
[ROS build farm]: http://jenkins.ros.org/