FreeRTOS系列第10篇---FreeRTOS任务创建和删除

偏执的太偏执、 2022-08-18 13:14 160阅读 0赞

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建API，但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS，本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面。

任务创建和删除API函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。

### 1.任务创建 ###

#### 1.1函数描述 ####

BaseType_t xTaskCreate(
                                TaskFunction_t pvTaskCode,
                                const char * const pcName,
                                unsigned short usStackDepth,
                                void *pvParameters,
                                UBaseType_t uxPriority,
                                TaskHandle_t * pvCreatedTask
                              );

创建新的任务并加入任务就绪列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。

#### 1.2参数描述 ####

*  pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction\_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid (\*TaskFunction\_t)( void \* )。
 *  pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX\_TASK\_NAME\_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。
 *  usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而**不是字节数**。比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size\_t类型所能表示的最大值。比如，size\_t为16位，则可以表示的最大值是65535。
 *  pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
 *  uxPriority：任务的优先级。具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE\_BIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为( 2 | portPRIVILEGE\_BIT )。
 *  pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

#### 1.3返回值 ####

如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。

#### 1.4用法举例 ####

/* 创建任务. */
    void vTaskCode( void * pvParameters )
    {
        for( ;; )
        {
           /* 任务代码放在这里 */
        }
    }
     
    /* 创建任务函数 */
    void vOtherFunction( void )
    {
        static unsigned char ucParameterToPass;
        xTaskHandlexHandle;
     
         /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
            因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
                    中断和高优先级任务可能会用到它。 */
         xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
     
         /* 使用句柄删除任务. */
        if( xHandle !=NULL )
        {
            vTaskDelete( xHandle );
        }
    }

### 2.任务删除 ###

#### 2.1 任务描述 ####

voidvTaskDelete( TaskHandle\_t xTask );

从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE\_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

#### 2.2参数描述 ####

*  xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。