FreeRTOS历史版本更新记录

桃扇骨 2022-08-22 13:18 511阅读 0赞

*前言：本文会不定期更新，一方面FreeRTOS发布新版本时会第一时间跟进；另一方面，会慢慢补上V8.0之后的版本更新内容。*

**说明：我上传FreeRTOS源码是为了为网友提供方便，为了增加上传权限才每个资源设置1个积分，想着等阵子权限足够了就把积分设置成0。但是现在CSDN官方强制自动设置每个资源需要的下载积分！我上传的资源有一个竟然设置成了需要44积分才能下载，所以不建议从CSDN下载，可以[点击这里][Link 1]下载。**

### **FreeRTOS V9.0.0相对于FreeRTOS V9.0.0rc2更新记录：** ###

*FreeRTOSV9.0.0发行于2016.05.25，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 2]，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

内核更新：

*  修改新API函数xTaskCreateStatic()的原型，去除一个参数并且改善和其它"CreateStatic()" API函数的兼容性。[点击此处][Link 3]查看更多信息。

在FreeRTOS V9.0.0rc2版本中，xTaskCreateStatic()原型为：

BaseType_txTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                   	const char * const pcName,
                                  	constuint32_t ulStackDepth,
                                   	void* const pvParameters,
                                  	UBaseType_t uxPriority,
                                   	TaskHandle_t*pxCreatedTask,
                                  	StackType_t * const puxStackBuffer,
                                  	StaticTask_t * const pxTaskBuffer );

在FreeRTOS V9.0.0正式版中，xTaskCreateStatic()原型为：

TaskHandle_txTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                    const char * const pcName,
                                    const uint32_t ulStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    StackType_t * const puxStackBuffer,
                           		StaticTask_t * const pxTaskBuffer );

注：博主看过FreeRTOS V9.0.0rc2版，也看过V9.0.0正式版，发现两个版本函数xTaskCreateStatic()是相同的。

*  GCC ARM Cortex-A移植层接口：增加configUSE\_TASK\_FPU\_SUPPORT配置宏。当这个宏设置为2时，每一个任务自动使用浮点(FPU)环境。
 *  GCC ARM Cortex-A移植层接口：使用vApplicationFPUSafeIRQHandler()来代替vApplicationIRQHandler()可以在任意中断嵌套入口处自动保存和恢复所有浮点寄存器。
 *  所有ARMCortex-M3/4F/7移植层接口：当使用ARM Cortex-M3/4/7架构文件而要求严格一致的创建任务时，清除位于任务堆栈中的任务入口地址的最低有效位（通常不会有什么明显作用，除非使用QMEU仿真器）。
 *  增加GCC和Keil ARMCortex-M4F MPU移植层接口，之前仅ARM Cortex-M3支持使用MPU。
 *  ARM Cortex-M3/4F MPU移植层接口：现在完全支持FreeRTOS V9.0.0 API，增加一个演示例程，展示如何使用更新后的MPU移植层接口。演示例程位于：FreeRTOS/Demo/CORTEX\_MPU\_Simulator\_Keil\_GCC。
 *  所有ARMCortex-M3/4F/7移植层接口：在默认低功耗Tickless实现中增加同步指令。
 *  所有ARMCortex-M0移植层接口：防止第一个运行任务堆栈的项目被丢弃。
 *  Win32移植层接口：减少堆栈的使用数目，改变删除Windows线程方法，增加最大执行时间。
 *  增加用于MikroC编译器的ARMCortex-M4F移植层接口。
 *  MPS430X IAR移植层接口：更新至和最新的EW430工具一致。
 *  IAR32 GCC移植层接口：纠正当onfigMAX\_API\_CALL\_INTERRUPT\_PRIORITY == portMAX\_PRIORITY时，函数vPortExitCritical()的错误。
 *  更新一致性：函数vTaskGetTaskInfo()现在有一个别名为vTaskGetInfo()、函数xTaskGetTaskHandle()现在有一个别名为xTaskGetHandle()、函数pcQueueGetQueueName()现在有一个别名为pcQueueGetName()。
 *  修改其它注释错误和编译器警告。

演示例程更新：

*  更新AtmelStudio工程，现在可使用Atmel Studio 7编译。
 *  更新Xilinx SDK版本，使用2016.01月版本。
 *  PIC32演示例程中，删除依赖IO库的部分。
 *  将XilinxUltraScale Cortex-R5演示例程移动到主目录下。
 *  l MSP432库更新到最新版本。
 *  l 增加使用GCC、Keil和MikroC编译器的MicrochipCEC1302 (ARM Cortex-M4F)演示例程。
 *  l 将AtmelSAMA5D2演示例程移动到主目录下。

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### **FreeRTOS V9.0.0rc2相对于FreeRTOS V9.0.0rc1更新记录：** ###

*FreeRTOSV9.0.0rc2发行于2016.03.30，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 2]，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

*  使用静态内存分配方法创建RTOS对象更简单了，如果传递的缓冲区参数是NULL，则不能转成动态内存分配，而是返回错误信息。
 *  增加configSUPPORT\_DYNAMIC\_ALLOCATION配置宏，允许应用程序不使用堆空间（设置为0）。
 *  小幅优化运行时间。
 *  新增两个基于SiliconLabs EFM32微控制器的Tickless低功耗实现例子。
 *  增加API函数xTimerGetPeriod()和xTimerGetExpireTime()。

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### **FreeRTOS V9.0.0rc1相对于FreeRTOS V8.2.3更新记录：** ###

*FreeRTOSV9.0.0rc1发行于2016.02.19，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 2]，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

RTOS内核更新：

*  主要新功能：现在可以使用静态分配内存创建任务、信号量、队列、定时器和事件组，因此可以完全不需要调用pvPortMalloc()函数。
 *  主要新功能：增加API函数xTaskAbortDelay()，允许一个任务强制另一个任务立即离开阻塞状态，即使被阻塞的任务等待的事件还没发生，或者被阻塞的任务超时定时器还没有超时。
 *  一些必要更新，允许FreeRTOS运行在64位架构上。
 *  增加函数vApplicationDaemonTaskStartupHook()。当RTOS守护进程(被定时器服务任务调用)启动运行时执行。如果应用程序希望启动调度器后再执行某些初始化代码，这个函数是比较有用。
 *  增加API函数xTaskGetTaskHandle()，用于根据任务名称获取任务句柄。这个函数使用多重字符串比较操作，比较费时，因此建议一个任务只使用一次，将获取的任务句柄保存到局部变量中，下次使用这个局部变量中保存的值。
 *  增加API函数pcQueueGetQueueName()，用于根据队列句柄获取队列名字。
 *  现在，即使configUSE\_PREEMPTION配置为0，也可以使用Tickless空闲（用于低功耗应用，通过降低系统节拍定时器中断频率使CPU长期处于低功耗状态）了。
 *  现在，如果一个任务删除另外一个任务，被删除任务的堆栈和TCB立即释放。如果一个任务删除自己，则任务的堆栈和TCB和以前一样，通过空闲任务删除。
 *  在中断服务程序中，如果使用任务通知解除任务阻塞状态，但是参数xHigherPriorityTaskWoken并没有使用（正确情况下，使用这个参数来人为判断是否要进行上下文切换），则下次系统节拍时钟中断将会挂起一个上下文切换请求。
 *  heap\_1.c和heap\_2.c现在可以使用configAPPLICATION\_ALLOCATED\_HEAP设置选项，以前这个选项仅用在heap\_4.c。configAPPLICATION\_ALLOCATED\_HEAP允许应用程序自己定义一个数组来代替FreeRTOS的堆，数组必须为：uint8\_t ucHeap\[ configTOTAL\_HEAP\_SIZE \];这样做的好处是程序可以指定堆的存储位置，比如内部RAM或外扩RAM等。
 *  现在，TaskStatus\_t结构体包含任务堆栈的基地址了。TaskStatus\_t结构体用于获取任务的详细信息，一般用在可视化追踪调试中。
 *  增加API函数vTaskGetTaskInfo()，用于返回一个TaskStatus\_t结构体，结构体包含单个任务的信息。以前这个信息只能通过调用一个获取所有任务信息的API函数（uxTaskGetSystemState()）间接得到（使用TaskStatus\_t结构体数组存储这些信息）。
 *  增加API函数uxSemaphoreGetCount()，用于计数信号量，返回当前的计数值。
 *  优化Cortex-M3移植层接口

演示例程更新：

*  更新SAM4L AtmelStudio工程，Atmel Studio 7可以使用该工程了
 *  增加ARMCortex-A53 64位移植层接口
 *  增加用于Xilinx公司产品UltrascaleMPSoC的移植层接口和演示例程
 *  增加Cortex-M7SAME70 GCC演示例程
 *  增加EFM32 Giant和Wonder Gecko演示例程

### FreeRTOS V8.2.3相对于FreeRTOS V8.2.2更新记录： ###

*FreeRTOSV8.2.3发行于2015.10.16，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 4] ，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

内核更新：

*  修正被确定的BUG，当使用软件定时器时，V8.2.2版本修改的软件定时器代码，会导致tickless低功耗应用无限期睡眠。
 *  简化并改善堆栈溢出检查效率
 *  增加API函数xTaskNotifyStateClear()
 *  新增IAR和GCC编译器下的Cortex-R微处理器移植层接口，但是不能使用ARM通用中断控制器。
 *  新增PIC32MEC14xx移植层接口。
 *  PIC32MZ 移植层接口中增加对PIC32MZ EF（使用浮点）的支持。
 *  Zynq7000移植层接口现在使用弱符号（比如启动文件中经常出现的“\[WEAK\]”）声明设置和清除系统节拍时钟中断函数，因此它们可以被应用程序覆写。
 *  增加configUSE\_TASK\_FPU\_SUPPORT配置宏，尽管当前只有PIC32MZ EF移植层使用这个宏。
 *  更新RL78和78K0 IAR移植层接口，改善对组合内存模型的支持。
 *  小幅更新heap\_5.c，移除引起某些编译器产生警告的代码。
 *  简化许可，见官方程序包/FreeRTOS/License/license.txt

FreeRTOS+ 更新:

*  使用目录名WolfSSL代替CyaSSL
 *  更新为最新的WolfSSL代码
 *  更新为最新的跟踪记录代码
 *  增加用于串流追踪（streaming trace）的FreeRTOS+追踪记录库。

演示例程更新：

*  增加Renesas RZ/T (Cortex-R)、PIC32MZ EF(带浮点硬件的PIC32)、PIC32MEC14xx、RX71M、RX113和RX231演示例程。
 *  整理拼写和编译器警告。

### FreeRTOS V8.2.2相对于FreeRTOS V8.2.1更新记录： ###

*FreeRTOSV8.2.2发行于2015.08.12，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载 ][Link 5]，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

内核更新：

*  增加英特尔IA32/x86 32位处理器移植层接口
 *  一般性维护
 *  增加PRIVILEGED\_FUNCTION和PRIVILEGED\_DATA宏，用于内存受保护的系统。
 *  在projdefs.h文件中增加errno定义，用于FreeRTOS+组件。
 *  删除当使用软件定时器时，避免tickless无限期等待的限制代码
 *  增加xTaskNotifyAndQueryFromISR()，这是API函数xTaskNotifyAndQuery()的带中断保护版本。
 *  MSP430X移植层接口中增加额外的NOP指令，确保和硬件文档严格一致
 *  Microblaze移植层接口：增加用于移植层接口优化任务的选项。
 *  Microblaze移植层接口：之前在任务创建时任务继承异常使能状态。现在，只要Microblaze设计支持异常，则所有任务创建时都默认异常使能。
 *  Windows移植层接口：增加额外的安全措施，确保正确的启动序列和线程切换时间。
 *  Windows移植层接口：改善移植层接口实现代码，优化任务选择汇编代码。
 *  更新heap\_4.c和heap\_5.c，允许在64位处理器上使用。
 *  简化创建队列代码
 *  改善tickless空闲表现
 *  确保公共内核文件中的变量没有初始化为非零值。
 *  改正heap\_4.c和heap\_5.c中的xHeapStructSize计算

演示例程更新：

*  增加用于IA32/x86移植层接口的演示例程工程，使用Galileo硬件。
 *  增加MSP430FR5969演示例程（以前需要单独下载）
 *  增加FreeRTOS BSP，用于Xilinx SDK自动创建FreeRTOS应用程序。
 *  增加基于SAMV71 (ARM Cortex-M7)硬件的Atmel Studio / GCC工程
 *  更新Xilinx SDK工程，SDK使用2015.02月版本。
 *  移除Microblaze演示例程
 *  增加基于MSP43FR5969硬件的IAR和CCS演示例程。

FreeRTOS+更新：

*  更新FreeRTOS+跟踪记录库
 *  增加Reliance Edge源码和演示例程。Reliance Edge是一个故障保护事务性文件系统，特别适用于那些要求高可靠性场合的文件存储。
 *  增加configAPPLICATION\_PROVIDES\_cOutputBuffer配置宏，用于FreeRTOS+CLI使用者向一个固定内存地址放置输出缓存区。
 *  改善NetworkInterface.c文件，该文件用于FreeRTOS+UDP的Windows移植层接口。

### FreeRTOS V8.2.1相对于FreeRTOS V8.2.0更新记录： ###

*FreeRTOSV8.2.1发行于2015.03.24，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 6] ，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

内核更新：

*  增加用户可定义的、灵活的本地存储设备
 *  增加API函数vTimerSetTimerID()，与API函数pvTimerGetTimerID()互补，允许将定时器的ID用作定时器局部存储器。
 *  修正一个在中断服务程序中使用队列有关的潜在问题。
 *  更新一些Xilinx Microblaze GCC有关的移植层接口代码
 *  增加ARM Cortex-M4F移植层接口，使用TI公司CCS编译器。
 *  增加ARM Cortex-M7 r0p1移植层接口，使用IAR、GCC和Keil编译器
 *  如果宏configUSE\_CO\_ROUTINES设置为0，将整个croutine.c文件代码屏蔽
 *  改变一些数据类型：将uint32\_t改为size\_t。为64位Windows移植层做准备。
 *  更新PIC32移植层接口，移除使用最新XC32编译器弃用的警告输出。

演示例程更新：

*  增加TI公司的MSP432微控制器（ARM Cortex-M4F内核）演示例程，使用IAR、Keil和CCS编译器。
 *  增加STM32F微控制器（ARM Cortex-M7）演示例程，使用IAR和Keil编译器。
 *  增加Atmel公司的SAMV71微处理器（ARM Cortex-M7）演示例程，使用IAR和Keil编译器。
 *  增加Microblaze演示例程，使用2014.04月Xilinx SDK版本、运行在KC705开发板平台。

### FreeRTOS V8.2.0相对于FreeRTOS V8.1.2更新记录： ###

*FreeRTOSV8.2.0发行于2015.01.16，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 7] ，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

内核更新：

*  重要新特性！ 任务通知。任务通知可以在大多数情况下代替二进制信号量、计数信号量、事件组，并且任务通知具有更快的运行速度和更少的RAM需求。
 *  增加一个新的头文件，必须包含在编译文件中。将过时的定义分离成单独一个新头文件叫FreeRTOS/Source/include/deprecated\_definitions.h。注：这些过时的定义在一些上年头的演示例程中仍会使用。
 *  将xSemaphoreGiveFromISR()设计成一个函数，之前版本是宏定义，真正被调用的函数是xQueueGenericSendFromISR()。做成函数后，会增加编译后的代码大小，但是会提升性能。
 *  更改TCB分配方式，现在任务堆栈增长总是远离分配的TCB空间（这会改善堆栈溢出调试）。
 *  使用GCC、IAR和Keil编译器的Cortex-M4F移植层接口代码使用更对的内联（inline），这可以改善性能，但是以增加代码大小为代价。
 *  创建队列现在只需要调用一次pvPortMalloc()就可以分配队列结构体和队列项存储空间。
 *  引进新的临界区宏，用于读取系统节拍（tick）计数器
 *  在heap\_4.c中引入configAPPLICATION\_ALLOCATED\_HEAP配置宏，允许应用程序提供堆数组空间。
 *  引入configUSE\_LIST\_DATA\_INTEGRITY\_CHECK\_BYTES配置宏，如果设置为1，则在列表和列表项结构体中包含一个已知值。打算使用这个已知值辅助调试。如果这个值被覆写，则很可能是应用程序代码改写了内核使用的RAM。
 *  所有Cortex-M移植层接口都包含configASSERT()，用于测试中断控制寄存器最低5位，用来防止在中断服务程序中调用taskENTER\_CRITICAL()，现在，改为测试中断控制寄存器的最低8位。
 *  新增API函数uxTaskPriorityGetFromISR()。
 *  Cortex-A5 GIC-less移植层接口不再向中断处理服务函数传递中断外设地址。
 *  修复一个问题。问题出现在FreeRTOS-MPU中，当删除任务时，会试图释放属于任务的堆栈，即使这个堆栈是使用静态方法分配的。
 *  任务状态信息格式化函数现在会使用空格填充任务名字，确保正确的列对齐，即使任务名字很长也会得体的对齐。
 *  更新FreeRTOS+跟踪记录库的版本为2.7.0

演示例程更新：

*  增加两个演示例程：IntSemTest和TaskNotify。前者演示并测试在中断中使用互斥量，后者测试任务通知。
 *  增加Atmel SAMA5D4（Cortex-A5 MPU）移植层接口和演示例程。
 *  增加Altera Cyclone V（Cortex-A9 MPU）演示例程。
 *  更新Zynq演示例程，使用2014.04月的Xilinx's SDK版本，并且将RTOS新特性增加到演示例程任务。
 *  更新Atmel SAM4E和SAM4S演示例程，包含很多额外的测试和演示任务。
 *  修复一个极端情况下出现的问题。该问题会导致Atmel SAM4L执行低功耗tickless代码。
 *  修改中断队列测试，使之更能容忍CPU负载变化。
 *  更新MSVC FreeRTOS模拟器演示例程，包含最新标准的测试和演示任务。
 *  更新MingW/Eclipse FreeRTOS模拟器演示例程，使之匹配FreeRTOS MSVC模拟器演示例程。
 *  更新所有使用FreeRTOS+跟踪代码的演示例程，使用最新的跟踪记录代码。

### FreeRTOS V8.1.2相对于FreeRTOS V8.1.1更新记录： ###

*FreeRTOSV8.1.2发行于2014.09.02，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载][Link 8] ，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

*  在个别移植层接口代码中，默认打开configUSE\_PORT\_OPTIMISED\_TASK\_SELECTION，以允许使用硬件特殊指令加快任务切换（比如Cortex-M硬件接口）。

### FreeRTOS V8.1.1相对于FreeRTOS V8.1.0更新记录： ###

*FreeRTOSV8.1.1发行于2014.08.29，推荐官方网站下载。考虑到官方网站的服务器在美国，下载速度较慢，下面给出CSDN下载地址：[点击下载 ][Link 9]，下载需要1个资源分，请原谅博主需要资源分增加上传权限。*

*  按照大家要求，小幅修改V8.1.0代码，使得在中断服务程序中可以释放互斥类型信号量（带有优先级继承）。

[Link 1]: https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
[Link 2]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9533821
[Link 3]: http://www.freertos.org/xTaskCreateStatic.html
[Link 4]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9534249
[Link 5]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9534250
[Link 6]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9534252
[Link 7]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9534804
[Link 8]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9534809
[Link 9]: http://download.csdn.net/detail/zhzht19861011/9534815