ros自定义service消息.srv文件中增加自定义.msg消息

迈不过友情╰ 2022-08-29 05:59 343阅读 0赞

先制作msg文件

  1. 在disinfect_msg包下创建 ：testInfo.msg 文件

    int32 Id
    string TargetName
    string X
    string Y
    string QZ
    string QW
    string YAW

具体如何自定义msg的细节请看其它博客；

2.制作自定义service消息

创建 estInfo_srvs.srv 文件

testInfo_srvs.srv

  1. string request_type
  2. string request_name
  3. int32  request_num
  4. disinfect_msg/testInfo request_testInfo
  5. ---
  6. string result
  7. int32  result_flg
  8. disinfect_msg/testInfo[] result_testInfos

其中 disinfect_msg/testInfo request_testInfo 这个是自定义的msg文件

2.在package中增加：

  1. <build_depend>disinfect_msg</build_depend>
  2.   <build_export_depend>disinfect_msg</build_export_depend>
  3.   <exec_depend>disinfect_msg</exec_depend>

3.在cmakeList中2处增加： disinfect_msg

3.1 

  1. find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  2.   roscpp
  3.   rosmsg
  4.   rospy
  5.   message_generation
  6.   disinfect_msg
  7. )

3.2

  1. generate_messages(
  2.    DEPENDENCIES
  3.    std_msgs  # Or other packages containing msgs
  4.          disinfect_msg
  5.  )

制作.srv消息的细节请看其它博文；

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