ROS ssh登陆实现远程控制从机

小灰灰 2022-09-09 00:18 41阅读 0赞

ROS实现多机协同控制的情况下，在使用过程中有可能需要对从机操作，为了能够通过主机远程登陆从机操作从机，需要对主从机配置SSH服务。台式机作为主机，用rviz监控和无线操作移动机器人，笔记本上通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序。

1.主从机安装ssh服务

Ubuntu缺省已经安装了ssh client所以这一步可以略过：

sudo apt-get install openssh-client

终端中输入下面的命令，安装SSH服务器：

sudo apt-get install openssh-server

安装完成之后确认ssh服务是否启动：

ps -e|grep ssh

如果出现以下信息表明安装并且启动成功：

![20210827164247794.png][]

如果没有启动成功则需要输入以下命令启动ssh服务：

/etc/init.d/ssh start

2.获取主机与从机的IP和hostname

在终端输入：ifconfig 获取主机和从机的ip：

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAcXFfMzQ5MTE2MzY_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16][]

在终端输入：hostname 获取主机和从机的主机名:

![20210827165039369.png][]

3.修改主机和从机/etc文件夹下的hosts文件

输入以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

在hosts文件下加入192.168.1.100        ubuntu和192.168.1.101        fairy-pc等，其中192.168.1.100 、ubuntu是从机的IP和主机名，192.168.1.101、fairy-pc是主机的IP和主机名，并保存，如下所示：

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAcXFfMzQ5MTE2MzY_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1][]

4.配置ssh从主机终端登陆从机

在主机终端输入：

ssh 192.168.1.100

输入登陆密码，然后提示错误：Permission denied, please try again.

![20210828202919678.png][]

该错误 是由于主机的权限不够登陆从机的root用户，我们需要修改从机的登陆权限

要修改root的ssh权限，即修改从机的 /etc/ssh/sshd\_config文件

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config

在该文件中把PermitRootLogin no  改为 PermitRootLogin yes，然后在重新输入登陆命令登陆从机。如果修改完/etc/ssh/sshd\_config文件，主机还是无法登陆从机，那么主机可以采用非root模式登陆，在主机终端中输入以下命令，ubuntu为从机的主机名，如下所示：

ssh ubuntu@192.168.1.100

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAcXFfMzQ5MTE2MzY_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2][]

此时主机通过ssh成功登陆了从机的普通用户，若需切换为root模式，只需要在登陆界面的命令行中输入sudo su 即可切换为root模式。

![20210828204012364.png][]

[20210827164247794.png]: /images/20220829/adf8c152102f4adc8e70414da8b801be.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAcXFfMzQ5MTE2MzY_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: /images/20220829/8d9dfe11f0eb4571b2ce05f36196518e.png
[20210827165039369.png]: /images/20220829/dd264611936a4974b3ff8bb27c1975d0.png
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[20210828202919678.png]: /images/20220829/0151dfbf7cf14c1795306486227d54fc.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAcXFfMzQ5MTE2MzY_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2]: /images/20220829/1ce95d2be3d14c27aaea2da2073888cd.png
[20210828204012364.png]: /images/20220829/9c5e931146ee4447a673cdc95517ca05.png