ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法

矫情吗；* 2022-09-10 06:23 30阅读 0赞

在ubuntu16.04，ros-kinetic环境中开发发现，当先启动订阅者后启动发布者，那么此时订阅者有可能收不到消息。在订阅者正常接收消息的情况下，此时如果再次重新启动发布者那么订阅者也有可能收不到消息；

解决方法：

1.通过launch把所有节点一起启动，不要单个启动

2.如果碰到发布者节点异常需要重新启动的话就需要监听f发布者节点是否活者或已经重启了，监听到发布者节点重启后，我们需要把订阅者对应的 ros::Subscriber  关闭后再重启；

2.1监听终端命令 rosnode llis 节点的方法是判断rosnode list 中是否存在发布者节点，当监听到重启后就把订阅者重启

具体代码：

.h头文件中的关键代码

private:
        ros::Subscriber subscriber;
        //获取机器人当前运行状态
        ros::Subscriber subscriber_getRobotStatus; 
    
    //TODO【重启订阅者的核心代码】 qt中的循环执行函数，每300mms执行一次
    
    void onUpdate();
    //=================获取 rosnode list 终端的数据===================
    
    //字符串分割函数 split_status(testInfo_robotNumber_status,str ); 分割符string str ="_";
        void split_data(std::string pattern,std::string str,std::vector<std::string> &result,std::map<std::string, std::string> &nodeNme);
    //去掉所有空格及换行符
        std::string get_string(std::string res);
    //获取终端返回值
        std::string getLastestGitInfo(char* cmd,std::vector<std::string> &cmdString,std::map<std::string, std::string> &nodeNme);
        //字典数据
        std::map<std::string, std::string> nodeNme;
        //启动/停止 机器人 与ui交互 ui与定时器两个订阅
        int disinfect_ui_node_int=1;
        //获取机器人当前运行状态
        int slamteccarUiControllerNode_int=1;
    
        //===end==============获取终端的数据===================

.cpp中的关键代码

//构造函数
    CarStartServuceClient::CarStartServuceClient(ros::NodeHandle *node, QWidget *parent): QWidget(parent),node(node)  {
        try {
    
        //初始化控件和布局
        initWidgets();
        //信号
        bindSignal();
        //ros通讯
        initRosCommunication();
    }
    //ros通讯
    void CarStartServuceClient::initRosCommunication() {
    
        /*-------------------------- 接收小车pose --------------------------*/
        //topic名字
        string topicName_odom = "/start_car";
        subscriber = node->subscribe<disinfect_msg::startCar_msg>(topicName_odom, 100,  &CarStartServuceClient::callBack_car, this);
    
        //获取机器人当前运行状态
        subscriber_getRobotStatus = node->subscribe<std_msgs::String>("/getRobotStatusControl", 100,  &CarStartServuceClient::callBack_getRobotStatus, this);
     
    
    
    }
    
    void CarStartServuceClient::initWidgets() {
         //循环执行
        updateTimer = new QTimer(this);
        updateTimer->setInterval(300);
        updateTimer->start();
    }
    
    //
    void CarStartServuceClient::bindSignal() {
        connect(updateTimer, &QTimer::timeout, this, &CarStartServuceClient::onUpdate);
    
    }
    
    
    
    //TODO【重启订阅者的核心代码】 qt中的循环执行函数，每300mms执行一次
    void CarStartServuceClient::onUpdate() {
    
        //=================获取终端的数据===== 判断note节点是否断开重新链接==============
        vector<std::string> cmdString;//cmdString这个虽然写着带但是没用到,主要用到的是字典nodeNme数据来储存rosnode list 获取到的值
        nodeNme.clear();
        char* cmd = "rosnode list < /dev/null 2>&1";
        //  char * cmd = "git log | grep \"Date:\" | head -n1";
        std::string result=getLastestGitInfo(cmd,cmdString,nodeNme);
    //判断字典nodeNme中是否存在 /disinfect_ui_node 节点，存在且disinfect_ui_node_int==1 就重启subscriber
        if(nodeNme["disinfect_ui_node"]=="disinfect_ui_node" &&disinfect_ui_node_int==1){
    
            subscriber.shutdown();
            //启动/停止 机器人 与ui交互 ui与定时器两个订阅
            subscriber = node->subscribe<disinfect_msg::startCar_msg>("/start_car", 100,  &CarStartServuceClient::callBack_car, this);
            disinfect_ui_node_int=0;
    
        }else if(nodeNme["disinfect_ui_node"]!="disinfect_ui_node"){
            disinfect_ui_node_int=1;
        }
        //判断字典nodeNme中是否存在 /slamteccarUiControllerNode 节点，存在且disinfect_ui_node_int==1 就重启subscriber
    
        if(nodeNme["slamteccarUiControllerNode"]=="slamteccarUiControllerNode"&&slamteccarUiControllerNode_int==1){
            subscriber_getRobotStatus.shutdown();
            //获取机器人当前运行状态
            subscriber_getRobotStatus = node->subscribe<std_msgs::String>("/getRobotStatusControl", 100,  &CarStartServuceClient::callBack_getRobotStatus, this);
            slamteccarUiControllerNode_int=0;
        }else if(nodeNme["slamteccarUiControllerNode"]!="slamteccarUiControllerNode"){
            slamteccarUiControllerNode_int=1;
        }
        //======end===========获取终端的数据===================
    
    
        ros::spinOnce();
        //处理消息
        if(ros::isShuttingDown()){
            QApplication::quit();
        }
    
    
    }
    
    
    
    
    
    //=================获取 rosnode list 终端的数据===================
    
    字符串分割函数 split_status(testInfo_robotNumber_status,str ); 分割符string str ="_";
    void CarStartServuceClient::split_data(std::string pattern,std::string str,std::vector<std::string> &result,std::map<std::string, std::string> &nodeNme)
    {
        try {
    
            std::string::size_type pos;
            //std::vector<std::string> result;
            pattern+=str; //扩展字符串以方便操作
            int  size=pattern.size();
    
            for ( int  i=0; i<size; i++)
            {
                pos=pattern.find(str,i);
                if (pos<size)
                {
                    std::string s=pattern.substr(i,pos-i);
                    result.push_back(s);
                    // 构建map，key = 文件名， value = pose
                    nodeNme[s] = s;
                    i=pos+str.size()-1;
                }
            }
    
    
        }catch (std::exception e){
            //qDebug() << "CarStartServuceClient::split 抛出异常！";
        }
    
    }
    
    
    //去掉所有空格及换行符
    std::string CarStartServuceClient::get_string(std::string res){
        //删除换行符
        int r = res.find('\r\n');
        while (r != string::npos)
        {
            if (r != string::npos)
            {
                res.replace(r, 1, "");
                r = res.find('\r\n');
            }
        }
    
    //删除所有空格
    //res.erase(std::remove_if(res.begin(), res.end(), (int)std::isspace), res.end());
    
        return res;
    
    }
    
    //获取终端返回值
    std::string CarStartServuceClient::getLastestGitInfo(char* cmd,std::vector<std::string> &cmdString,std::map<std::string, std::string> &nodeNme) {
        // const char* cmd = "git log < /dev/null 2>&1 | grep \"Date:\" | head -n1";  //git log < /dev/null 2>&1 | grep "Date:" | head -n1
    //    char* cmd = "rosnode list < /dev/null 2>&1";  //git log < /dev/null 2>&1 | grep "Date:" | head -n1
    
    
        std::array<char, 128> buffer;
        std::string result;
        std::unique_ptr<FILE, decltype(&pclose)> pipe(popen(cmd, "r"), pclose);
        if (!pipe) {
            throw std::runtime_error("popen() failed!");
        }
        while (fgets(buffer.data(), buffer.size(), pipe.get()) != nullptr) {
            result += buffer.data();
        }
        if(!result.empty()){
            result =get_string(result);
          //  std::cout<<result;
            //切割
            //  split_data("/",result,cmdString);
            split_data(result,"/",cmdString,nodeNme);
    
            //  cmdString.push_back(result);
            return result.substr(0, 10000) ;
        }
        else{
            return "vslam";
        }
    
    }
    
    
    //======end===========获取终端的数据===================

以上有可能是环境问题，可以换ubuntu18.04试试，或重装ubuntu16.04及ros系统；