python 轨迹识别

布满荆棘的人生 2022-09-10 11:28 163阅读 0赞

判断曲率

[https://zhuanlan.zhihu.com/p/72083902][https_zhuanlan.zhihu.com_p_72083902]

import numpy as np
    import numpy.linalg as LA
    from matplotlib import pyplot as plt
    
    def PJcurvature(x ,y):
        """
        input  : the coordinate of the three point
        output : the curvature and norm direction
        refer to https://github.com/Pjer-zhang/PJCurvature for detail
        """
        t_a = LA.norm([x[1 ] -x[0] ,y[1 ] -y[0]])
        t_b = LA.norm([x[2 ] -x[1] ,y[2 ] -y[1]])
    
        M = np.array([
            [1, -t_a, t_a**2],
            [1, 0,    0     ],
            [1,  t_b, t_b**2]
        ])
    
        a = np.matmul(LA.inv(M) ,x)
        b = np.matmul(LA.inv(M) ,y)
    
        kappa = 2* (a[2] * b[1] - b[2] * a[1]) / (a[1] ** 2. + b[1] ** 2.) ** (1.5)
        return kappa, [b[1], -a[1]] / np.sqrt(a[1] ** 2. + b[1] ** 2.)
    
    if __name__ == '__main__':
        theta_arr = np.linspace(0, np.pi *

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