PCL学习总结-点云显示之颜色控制

短命女 2022-09-12 04:54 642阅读 0赞

在使用PCLVisualizer进行点云显示的过程中，经常需要给点云上色，以区分不同类型的点云，经常用到的上色方法有：

> **1. 显示点云自带的颜色信息；  
> 2. 根据点云的某个属性（字段）进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）；  
> 3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）；  
> 4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；**

# **显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）** #

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> colorHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud)
    {
    	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud"));
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
    	return viewer;
    }

*这里用到了一个类 “PointCloudColorHandlerRGBField” 实际上用这种方法显示点云的自带颜色信息，感觉有点多此一举。可以直接 “viewer->addPointCloud(cloud, “sample cloud”);” 就能实现上述功能。*

#  **根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField）** #

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> genericHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
    {
    	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud"));
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, "y");
    	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
    	return viewer;
    }

常用的字段有：

>  *  x
>  *  y
>  *  z
>  *  normal\_x （X方向上的法线）
>  *  normal\_y （Y方向上的法线）
>  *  normal\_z （Z方向上的法线）
>  *  rgb （颜色）
>  *  curvature （曲率）

# **自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom）** #

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
    {
    	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, 0, 255, 255);
    	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
    	return viewer;
    }

*这个类的功能就是为同一个点云中的点赋予相同的颜色，用于区分同一个窗口中的不同点云。值得注意的是，其中 rgb 的取值范围不是 \[0, 1\] 而是 \[0, 255\]， 不然出来的点云是黑色的。*

# **随机上色（PointCloudColorHandlerRandom）** #

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> randomHandler(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
    {
    	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer);
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> rgb(cloud);
    	viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud");
    	return viewer;
    }

系统随机选择单一颜色进行上色。

参考链接：[PCL库学习笔记（为点云上色的几种方法详解）\_SGL\_LGS的博客-CSDN博客近段时间在学习PCL库，在点云上色的问题中进行了一个小总结。分别实现了一下几个功能：1. 显示点云自带的颜色信息；2. 根据点云的某个属性进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）；3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）；4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；5. 显示点云的法线方向和法向量；下文会分别介绍上述功能的实现，并提供代码示例：1、显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）boost::shared\_ptr<![favicon32.ico][]https://blog.csdn.net/SGL\_LGS/article/details/106300195][PCL_SGL_LGS_-CSDN_PCL_1. _2. _X_Y_Z_3. _4. _5. _1_PointCloudColorHandlerRGBField_boost_shared_ptr_favicon32.ico_https_blog.csdn.net_SGL_LGS_article_details_106300195]

[favicon32.ico]: /images/20220828/84d7d8bec7cf43d8a6578bcc8e0b937d.png
[PCL_SGL_LGS_-CSDN_PCL_1. _2. _X_Y_Z_3. _4. _5. _1_PointCloudColorHandlerRGBField_boost_shared_ptr_favicon32.ico_https_blog.csdn.net_SGL_LGS_article_details_106300195]: https://blog.csdn.net/SGL_LGS/article/details/106300195