Kinect V2 开发专题（4）骨骼/深度/红外/摄像头数据获取

待我称王封你为后i 2022-09-26 00:21 176阅读 0赞

【原文：[http://blog.csdn.net/bbdxf/article/details/44857099][http_blog.csdn.net_bbdxf_article_details_44857099]】

# Kinect V2 开发专题（4） #

1、骨骼数据获取

2、深度数据获取

3、红外图像获取

4、摄像头数据获取

## 1、骨骼数据获取 ##

前面的代码省略，从获取数据开始：

**\[cpp\]** [view plain][] [copy][view plain] [![在CODE上查看代码片][CODE]][CODE_CODE] [![派生到我的代码片][ico_fork.svg]][ico_fork.svg 1]

1.  // 获取身体数据
2.   IBodyFrameSource\* bodys = nullptr; 
3.   bb->get\_BodyFrameSource(&bodys); // Body 数据源
4.  INT32 nBodyNum = 0; 
5.   bodys->get\_BodyCount(&nBodyNum); // 获取body 个数，没用，一直是6
6.   printf("Body Num: %d\\n", nBodyNum); 
7.   IBodyFrameReader\* bodyr = nullptr; 
8.   bodys->OpenReader(&bodyr); // 准备读取body数据
9.  
10. while (true)
11.  \{ 
12.  IBodyFrame\* bodyf = nullptr; 
13.  bodyr->AcquireLatestFrame(&bodyf); // 获取最近的一帧数据
14. if ( !bodyf ) 
15.  \{ 
16.  Sleep(100); 
17.  printf("."); 
18. continue; 
19.  \} 
20.  IBody\* ppBodies\[BODY\_COUNT\] = \{ 0 \}; 
21.  bodyf->GetAndRefreshBodyData(BODY\_COUNT, ppBodies); // 更新所有人身体数据
22. for (int i = 0; i < BODY\_COUNT; ++i)
23.  \{ 
24.  IBody\* pBody = ppBodies\[i\]; // 轮询每个人的信息
25. if (pBody) 
26.  \{ 
27. BOOLEAN bTracked = false;
28.  hr = pBody->get\_IsTracked(&bTracked); // 检测是否被跟踪，即是否有这个人
29. if (bTracked) 
30.  \{ 
31.  Joint joints\[JointType\_Count\]; 
32.  HandState leftHandState = HandState\_Unknown; 
33.  HandState rightHandState = HandState\_Unknown; 
34.  pBody->get\_HandLeftState(&leftHandState); // 获取左手的状态
35.  pBody->get\_HandRightState(&rightHandState); // 获取右手的状态
36. 
37.  hr = pBody->GetJoints(\_countof(joints), joints); // 获取身体的骨骼信息，25点
38.  printf("Person %d : Joints\[0\].Z %.2f\\n", i, joints\[0\].Position.Z); //简单的输出他的信息
39. 
40.  \} 
41.  \} 
42.  \} 
43. for (int i = 0; i < BODY\_COUNT; ++i)
44.  \{ 
45.  ppBodies\[i\]->Release(); 
46.  \} 
47.  bodyf->Release(); 
48.  \}

## 2、深度数据获取 ##

有了骨骼信息，深度数据就显得没太大的用处了。

**\[cpp\]** [view plain][] [copy][view plain] [![在CODE上查看代码片][CODE]][CODE_CODE] [![派生到我的代码片][ico_fork.svg]][ico_fork.svg 1]

1.  /\*
2.  Depth min: 500 max: 4500
3.  Frame: 424 512
4.  Buffer size: 217088
5.  \*/
6.  int \_tmain(int argc, \_TCHAR\* argv\[\])
7.  \{ 
8.   printf("Hello, Wellcome to kinect world!\\n"); 
9.   IKinectSensor\* pKinect = nullptr; 
10.  GetDefaultKinectSensor(&pKinect); 
11. if ( !pKinect) 
12.  \{ 
13.  printf("Get Kinect failed!\\n"); 
14. goto endstop; 
15.  \} 
16.  pKinect->Open(); 
17. BOOLEAN bOpen = false;
18. // 一直等待直到Kinect打开完成
19. while (!bOpen) 
20.  \{ 
21.  pKinect->get\_IsOpen(&bOpen); 
22.  Sleep(200); 
23.  \} 
24.  IDepthFrameSource\* depths = nullptr; 
25.  pKinect->get\_DepthFrameSource(&depths); // 获取深度数据源
26.  IDepthFrameReader\* depthr = nullptr; 
27.  depths->OpenReader(&depthr); // 打开深度解析器
28. while (true)
29.  \{ 
30.  IDepthFrame\* depthf = nullptr; 
31.  depthr->AcquireLatestFrame(&depthf); // 获取最近的深度数据
32. if ( !depthf ) 
33.  \{ 
34.  Sleep(200); 
35. continue; 
36.  \} 
37. USHORT minds, maxds; 
38.  depthf->get\_DepthMinReliableDistance(&minds); // 获取最近的有效距离，500
39.  depthf->get\_DepthMaxReliableDistance(&maxds); // 获取最远的有效距离，4500
40.  printf("Depth min: %d max: %d\\n", minds, maxds); 
41.  IFrameDescription\* frameDs = nullptr; 
42.  depthf->get\_FrameDescription(&frameDs); // 获取深度信息的属性
43. int height, width; 
44.  frameDs->get\_Height(&height); 
45.  frameDs->get\_Width(&width); 
46.  printf("Frame: %d %d\\n", height, width); 
47. UINT ncaps = 0; 
48.  UINT16\* buff = nullptr; 
49.  depthf->AccessUnderlyingBuffer(&ncaps, &buff); // 获取深度数据的指针和大小
50. //depthf->CopyFrameDataToArray(...); // 讲深度数据Copy到制定的buffer中
51. 
52.  printf("Buffer size: %d\\n", ncaps); 
53. 
54.  depthf->Release(); 
55.  frameDs->Release(); 
56.  Sleep(200); 
57.  \} 
58. 
59. 
60.  pKinect->Close(); 
61. endstop: 
62.  system("pause"); 
63. return 0; 
64. \}

## 3、红外数据获取 ##

Kinect的核心计算就是根据红外数据的，我们也来获取一下看看。其实，它和深度数据没啥区别，真的，大小、用法也一摸一样。

**\[cpp\]** [view plain][] [copy][view plain] [![在CODE上查看代码片][CODE]][CODE_CODE] [![派生到我的代码片][ico_fork.svg]][ico_fork.svg 1]

1.  /\*
2.  Frame: 424 512
3.  Buffer size: 217088
4.  \*/
5.  int \_tmain(int argc, \_TCHAR\* argv\[\])
6.  \{ 
7.   printf("Hello, Wellcome to kinect world!\\n"); 
8.   IKinectSensor\* pKinect = nullptr; 
9.   GetDefaultKinectSensor(&pKinect); 
10. if ( !pKinect) 
11.  \{ 
12.  printf("Get Kinect failed!\\n"); 
13. goto endstop; 
14.  \} 
15.  pKinect->Open(); 
16. BOOLEAN bOpen = false;
17. // 一直等待直到Kinect打开完成
18. while (!bOpen) 
19.  \{ 
20.  pKinect->get\_IsOpen(&bOpen); 
21.  Sleep(200); 
22.  \} 
23.  IInfraredFrameSource\* infrareds = nullptr; 
24.  pKinect->get\_InfraredFrameSource(&infrareds); // 获取红外数据源
25.  IInfraredFrameReader\* infraredr = nullptr; 
26.  infrareds->OpenReader(&infraredr); // 打开红外解析器
27. while (true)
28.  \{ 
29.  IInfraredFrame\* infraredf = nullptr; 
30.  infraredr->AcquireLatestFrame(&infraredf); // 获取最近的红外数据
31. if (!infraredf) 
32.  \{ 
33.  Sleep(200); 
34. continue; 
35.  \} 
36.  IFrameDescription\* frameDs = nullptr; 
37.  infraredf->get\_FrameDescription(&frameDs); // 获取红外信息的属性
38. int height, width; 
39.  frameDs->get\_Height(&height); 
40.  frameDs->get\_Width(&width); 
41.  printf("Frame: %d %d\\n", height, width); 
42. UINT ncaps = 0; 
43.  UINT16\* buff = nullptr; 
44.  infraredf->AccessUnderlyingBuffer(&ncaps, &buff); // 获取红外数据的指针和大小
45. //depthf->CopyFrameDataToArray(...); // 将数据Copy到制定的buffer中
46. 
47.  printf("Buffer size: %d\\n", ncaps); 
48. 
49.  infraredf->Release(); 
50.  frameDs->Release(); 
51.  Sleep(200); 
52.  \} 
53. 
54. 
55.  pKinect->Close(); 
56. endstop: 
57.  system("pause"); 
58. return 0; 
59. \}

## 4、摄像头数据获取 ##

摄像头也很简单的，不用看也知道，和上面的差不多。直接上代码了。

**\[cpp\]** [view plain][] [copy][view plain] [![在CODE上查看代码片][CODE]][CODE_CODE] [![派生到我的代码片][ico_fork.svg]][ico_fork.svg 1]

1.  /\*
2.  Frame: 1080 1920
3.  Buffer size: 4147200
4.  \*/
5.  int \_tmain(int argc, \_TCHAR\* argv\[\])
6.  \{ 
7.   printf("Hello, Wellcome to kinect world!\\n"); 
8.   IKinectSensor\* pKinect = nullptr; 
9.   GetDefaultKinectSensor(&pKinect); 
10. if ( !pKinect) 
11.  \{ 
12.  printf("Get Kinect failed!\\n"); 
13. goto endstop; 
14.  \} 
15.  pKinect->Open(); 
16. BOOLEAN bOpen = false;
17. // 一直等待直到Kinect打开完成
18. while (!bOpen) 
19.  \{ 
20.  pKinect->get\_IsOpen(&bOpen); 
21.  Sleep(200); 
22.  \} 
23.  IColorFrameSource\* colorfs = nullptr; 
24.  pKinect->get\_ColorFrameSource(&colorfs); // 获取图像数据源
25.  IColorFrameReader\* colorfr = nullptr; 
26.  colorfs->OpenReader(&colorfr); // 打开解析器
27. while (true)
28.  \{ 
29.  IColorFrame\* colorf = nullptr; 
30.  colorfr->AcquireLatestFrame(&colorf); // 获取最近的数据
31. if (!colorf) 
32.  \{ 
33.  Sleep(200); 
34. continue; 
35.  \} 
36.  IFrameDescription\* frameDs = nullptr; 
37.  colorf->get\_FrameDescription(&frameDs); // 获取信息的属性
38. int height, width; 
39.  frameDs->get\_Height(&height); 
40.  frameDs->get\_Width(&width); 
41.  printf("Frame: %d %d\\n", height, width); 
42. UINT ncaps = 0; 
43. BYTE\* buff = nullptr; 
44.  colorf->AccessRawUnderlyingBuffer(&ncaps, &buff); // 获取数据的指针和大小
45. //depthf->CopyFrameDataToArray(...); // 将数据Copy到制定的buffer中
46. 
47.  printf("Buffer size: %d\\n", ncaps); 
48. 
49.  colorf->Release(); 
50.  frameDs->Release(); 
51.  Sleep(200); 
52.  \} 
53. 
54. 
55.  pKinect->Close(); 
56. endstop: 
57.  system("pause"); 
58. return 0; 
59. \}

基本数据已经全部获取到了，其他高级功能后面继续讨论。

[http_blog.csdn.net_bbdxf_article_details_44857099]: http://blog.csdn.net/bbdxf/article/details/44857099
[view plain]: http://blog.csdn.net/bbdxf/article/details/44857099#
[CODE]: https://code.csdn.net/assets/CODE_ico.png
[CODE_CODE]: https://code.csdn.net/snippets/635381
[ico_fork.svg]: https://code.csdn.net/assets/ico_fork.svg
[ico_fork.svg 1]: https://code.csdn.net/snippets/635381/fork