ROS 2 index翻译（二）——ROS 2和不同的DDS/RTPS供应商

た入场券 2022-10-03 00:33 141阅读 0赞

ROS 2是建立在DDS/RTPS之上的。作为ROS2的中间件，DDS/RTPS提供发现、序列化和信息传输。这篇文章详细解释了使用DDS实现和DDS的RTPS有线协议背后的动机，但总体上来说，DDS是一个端到端的中间件，它提供与ROS系统相关的功能，例如分布式发现（没有集成在ROS1中）和控制不同的用于信号传输的“Quality of Service”选项。

DDS是一个工业标准，并且由一系列供应商实施，例如RTI、Connext或者ADLink的实现。OpenSplice RTPS（又名DDSI-RTPS）是DDS用于与其他网络通信的有线协议，它虽不能满足完整DDS API的使用要求，但能为ROS2提供足够的功能，例如eProsima实现快速RTPS。

ROS 2支持多种DDS/RTPS实现，因为在选择供应商/实现方式时，这没必要“一刀切”。在选择中间件实现时，有很多因素需要考虑：诸如许可等后勤方面的考虑，平台可用性或计算占用空间等技术方面的考虑。供应商可能会提供多个针对满足不同需求的DDS或RTPS实施。例如，RTI的Connext实现在目标上有些变种，像一个专门用于微处理器，另外一个专门针对需要特殊安全认证的应用（目前我们只支持他们的标准桌面版）。

为了在ROS2上使用DDS/RTPS，需要创建一个ROS中间件接口包（ROS Middleware interface，简称rmw接口或rmw）。rmw包使用DDS或RTPS API和工具，来实现抽象ROS中间件接口。实现和维护rmw包以支持DDS实现需要做很多工作，但是支持至少几种运用是很重要的，这样能保证ROS 2代码库不依赖任何一种特定的应用，因为用户可能希望根据项目需要来切换应用。

支持的RMW应用：

<table style="width:698px;"> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td style="width:174px;">产品名称</td> 
   <td style="width:119px;">许可证</td> 
   <td style="width:158px;">RMW应用</td> 
   <td style="width:244px;">状态</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:174px;">eProsima Fast RTPS</td> 
   <td style="width:119px;">Apache 2</td> 
   <td style="width:158px;">rmw_fastrtps_cpp</td> 
   <td style="width:244px;">全支持。默认RMW。二进制封装。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:174px;">RTI Connext</td> 
   <td style="width:119px;">商用，科研</td> 
   <td style="width:158px;">rmw_connext_cpp</td> 
   <td style="width:244px;">全支持。支持二进制，但分开安装。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:174px;">RTI Connext（动态应用）</td> 
   <td style="width:119px;">商用，科研</td> 
   <td style="width:158px;">rmw_connext_dynamic_cpp</td> 
   <td style="width:244px;">暂停支持。直到alpha 8才全支持。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:174px;">PrismTech Opensplice</td> 
   <td style="width:119px;">LGPL（仅 v6.4），商用</td> 
   <td style="width:158px;">rmw_opensplice_cpp</td> 
   <td style="width:244px;">部分支持。支持二进制，但OpenSplice要分开安装。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td style="width:174px;">OSRF FreeRTPS</td> 
   <td style="width:119px;">Apache 2</td> 
   <td style="width:158px;">-</td> 
   <td style="width:244px;">部分支持。已暂停发展。</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

部分支持是指rmw接口需要的一个或多个特性不能满足。

英语原文：[https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/][https_index.ros.org_doc_ros2_Concepts_DDS-and-ROS-middleware-implementations]

转载于:https://www.cnblogs.com/tuxinbang/p/10705416.html

[https_index.ros.org_doc_ros2_Concepts_DDS-and-ROS-middleware-implementations]: https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/