ros学习笔记1——Ubuntu18.04安装ROS Melodic

亦凉 2022-10-16 00:52 324阅读 0赞

参考：  
1、 [Ubuntu18.04安装ROS Melodic][Ubuntu18.04_ROS Melodic]  
2、[https://blog.csdn.net/md521/article/details/90697161][https_blog.csdn.net_md521_article_details_90697161]  
3、[【课程：古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程][ROS_21_ _ _ROS]

### ros学习笔记1——Ubuntu18.04安装ROS Melodic ###

*  环境要求
 *  1. 安装说明
 *  2. 配置ROS软件源
 *  3. 配置密钥
 *  4. 更新系统软件源
 *  5. 安装Melodic
 *  6、初始化rosdep
 *  7. 用户环境设置
 *  8. 安装包编译依赖
 *  9. 验证安装

# 环境要求 #

Ubuntu18.04系统，可以上网。

# 1. 安装说明 #

在国内，安装ROS任何一个版本，都不需要fq，如果安装过程中出现网络相关的问题，建议更换有线网络或者热点，然后重新执行出错指令。

# 2. 配置ROS软件源 #

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 3. 配置密钥 #

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 4. 更新系统软件源 #

sudo apt update

# 5. 安装Melodic #

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

可以选择安装Melodic不同的版本，不同版本之间，包含的软件包不同，上述指令安装最全的软件包，也是官方推荐版本。

# 6、初始化rosdep #

sudo rosdep init
    rosdep update

这个地方容易出现安装失败，  
可以参考：[https://blog.csdn.net/qq\_32705211/article/details/106183278][https_blog.csdn.net_qq_32705211_article_details_106183278]  
[https://zhuanlan.zhihu.com/p/90203585][https_zhuanlan.zhihu.com_p_90203585]

再次执行 sudo rosdep init，可能出现如下错误：

> ERROR: default sources list file already exists:  
> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list  
> Please delete if you wish to re-initialize

删除此文件，重新初始化即可

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo rosdep init
    rosdep update

安装成功的示意图如下：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L21hb19odWlfZmVp_size_16_color_FFFFFF_t_70]

# 7. 用户环境设置 #

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，即在终端可以自由使用ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间，具体可以参考：ROS工作空间。

# 8. 安装包编译依赖 #

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

# 9. 验证安装 #

输入

rosversion -d

终端输出：

melodic

或者输入：

roscore

输出：

... logging to /home/xxxxx/.ros/log/90677b2e-bdc7-11eb-9eec-b40ededfafa2/roslaunch-xxxxxx-Latitude-5410-4815.log
    Checking log directory for disk usage. This may take a while.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
    
    started roslaunch server http://xxxxxxxxxxxxx-Latitude-5410:35967/
    ros_comm version 1.14.11
    
    
    SUMMARY
    ========
    
    PARAMETERS
     * /rosdistro: melodic
     * /rosversion: 1.14.11
    
    NODES
    
    auto-starting new master
    process[master]: started with pid [4826]
    ROS_MASTER_URI=http://xxxxxxxxxxxx-Latitude-5410:11311/
    
    setting /run_id to 90677b2e-bdc7-11eb-9eec-b40ededfafa2
    process[rosout-1]: started with pid [4837]
    started core service [/rosout]

小乌龟测试，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果提示：

> \[ERROR\] \[1622698626.215344117\]: \[registerPublisher\] Failed to contact master at \[localhost:11311\]. Retrying…

应该检查是不是ros服务没有开启，可以在一个终端运行`roscore`开启服务，然后在另外一个终端再运行`rosrun turtlesim turtlesim_node`，应该就可以了。

运行成功会弹出一张蓝色小乌龟的图形  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L21hb19odWlfZmVp_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

大功告成！

[Ubuntu18.04_ROS Melodic]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080
[https_blog.csdn.net_md521_article_details_90697161]: https://blog.csdn.net/md521/article/details/90697161
[ROS_21_ _ _ROS]: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
[https_blog.csdn.net_qq_32705211_article_details_106183278]: https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/106183278
[https_zhuanlan.zhihu.com_p_90203585]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/90203585
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L21hb19odWlfZmVp_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221014/c9888b395da841348b682472b0868222.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L21hb19odWlfZmVp_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221014/a5ef9fb2cfad4cbe9dcf871f7d01ce4b.png