PCL教程-PCLVisualizer可视化类的使用

- 日理万妓 2022-10-17 04:09 30阅读 0赞

> 原文链接：[https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pcl\_visualizer.html\#pcl-visualizer][https_pcl.readthedocs.io_projects_tutorials_en_latest_pcl_visualizer.html_pcl-visualizer]

PCLVisualizer是PCL中全功能的可视化类。虽然在使用上比CloudViewer更加复杂，但是它功能更加强大，提供了比如显示法线、绘制图形以及多视点等特性。

本篇教程将从显示一个独立点云开始，使用一个示例代码来演示PCLVisualizer的一些功能。大多数代码示例都是样板文件，用于设置可视化的点云。每个示例的相关代码都包含在特定于该示例的函数中。代码如下所示。

/**创建一个视口从 [xmin,ymin] 到 [xmax,ymax].
              * 参数 xmin ：视口在X轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
              * 参数 ymin ：视口在Y轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
              * 参数 xmax ：视口在X轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
              * 参数 ymax： 视口在Y轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
              * 参数 viewport： 新视口的id，传入的是个引用参数
              *
              * 注意：
              *如果当前窗口不存在渲染器，将创建一个，并且*视口将被设置为0 ('all')。如果一个或多个渲染            
              *器存在，视口ID将被设置为渲染器的总数- 1
              */
            void
            createViewPort (double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport);

//简单显示PointXYZ点云,返回一个视窗的shared智能指针
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
    {
    	//打开3D视窗并添加点云
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	//设置背景颜色为黑色
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
     
    	/**
    	 * 为视窗添加点云数据，传入一个字符串ID以便在其他方法中识别这个点云数据
    	 * 可以多次调用addPointCloud()函数以添加多个点云数据，每次都提供一个新的ID
    	 * 如果想更新一个已存在的点云数据，你可以调用removePointCloud()，并传入点云的ID使它能够得到更新
    	 * 在PCL1.1及以上版本中，提供了一个新的API方法：updatePointCloud（）
    	 * 使用它就可以直接更新点云，而不用先调用removePointCloud()函数删除再添加
    	 * adddPointCloud()函数有许多重载形式，其他形式可以被用于操作不同类型的点云，显示法线等等
    	 */
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
     
    	//改变渲染点的大小，可以使用此方法在视窗中控制任何点云的渲染方式
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    	
    	/**
    	 * 查看复杂的点云常常会使我们失去方向感，为了保证对点云位置的正确判断，可以显示一个坐标系
    	 * 它们是沿着X轴（红色），Y轴（绿色），Z轴（蓝色）的三个圆柱体。圆柱体的大小可以通过传入scale参数控制
    	 * 默认scale=1.0
    	 * 该函数也有重载方法，通过传入坐标（x,y,z）可以设置坐标轴的位置
    	 */
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
     
    	//初始化相机参数，使用户从默认的角度观察点云
    	viewer->initCameraParameters();
    	return (viewer);
    }

示例代码及注释：

#include<iostream>
    #include<thread>
    
    #include<pcl/common/common_headers.h>
    #include<pcl/features/normal_3d.h>
    #include<pcl/io/pcd_io.h>
    #include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include<pcl/console/parse.h>
    
    using namespace std::chrono_literals;
    
    // ----------------------
    // -----打印使用帮助-----
    // ----------------------
    
    void
    printUsage(const char* progName)
    {
    	std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
    		<< "Options:\n"
    		<< "-------------------------------------------\n"
    		<< "-h           this help\n"
    		<< "-s           Simple visualization example\n"
    		<< "-r           RGB colour visualization example\n"
    		<< "-c           Custom colour visualization example\n"
    		<< "-n           Normals visualization example\n"
    		<< "-a           Shapes visualization example\n"
    		<< "-v           Viewports example\n"
    		<< "-i           Interaction Customization example\n"
    		<< "\n\n";
    }
    //简单显示PointXYZ点云,返回一个视窗的shared智能指针
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
    {
    	//打开3D视窗并添加点云
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	//设置背景颜色为黑色
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    
    	/**
    	 * 为视窗添加点云数据，传入一个字符串ID以便在其他方法中识别这个点云数据
    	 * 可以多次调用addPointCloud()函数以添加多个点云数据，每次都提供一个新的ID
    	 * 如果想更新一个已存在的点云数据，你可以调用removePointCloud()，并传入点云的ID使它能够得到更新
    	 * 在PCL1.1及以上版本中，提供了一个新的API方法：updatePointCloud（）
    	 * 使用它就可以直接更新点云，而不用先调用removePointCloud()函数删除再添加
    	 * adddPointCloud()函数有许多重载形式，其他形式可以被用于操作不同类型的点云，显示法线等等
    	 */
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
    
    	//改变渲染点的大小，可以使用此方法在视窗中控制任何点云的渲染方式
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    	
    	/**
    	 * 查看复杂的点云常常会使我们失去方向感，为了保证对点云位置的正确判断，可以显示一个坐标系
    	 * 它们是沿着X轴（红色），Y轴（绿色），Z轴（蓝色）的三个圆柱体。圆柱体的大小可以通过传入scale参数控制
    	 * 默认scale=1.0
    	 * 该函数也有重载方法，通过传入坐标（x,y,z）可以设置坐标轴的位置
    	 */
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    
    	//初始化相机参数，使用户从默认的角度观察点云
    	viewer->initCameraParameters();
    	return (viewer);
    }
    /**
     * 通常，使用最多的点云类型是PointXYZRGB类型，而不是PointXYZ，它还包含了颜色信息
     * 撇开这个不讲，你也希望通过颜色标注一些特别的点云，使它在视窗中具有辨认性
     * PCLVisualizer提供这样的性能，为包含颜色信息的点云提供显示，或者为点云分配色彩
     * 在很多设备中，比如Microsoft Kinect ，都可以产生RGB点云数据
     * PCLVisualizer可以为每个点云着色并显示
     */
    //显示rgb点云
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    	// 如果点云中没有RGB字段，PCLVisualizer就不知道使用什么颜色
    	// 点类型不一定需要PointRGB类型，只要它有三个颜色字段即可
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    	viewer->initCameraParameters();
    	return (viewer);
    
    }
    
    //
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr customColorVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    	viewer->initCameraParameters();
    	return (viewer);
    }
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr normalsVis(
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud,
    	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals
    )
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    	//可以传入一个颜色控制器
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    	viewer->initCameraParameters();
    	return (viewer);
    }
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr shapesVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    	viewer->initCameraParameters();
    
    	//---------------------------------------
    	//-----Add shapes at other locations-----
    	//---------------------------------------
    	pcl::ModelCoefficients coeffs;
    	coeffs.values.push_back(0.0);
    	coeffs.values.push_back(0.0);
    	coeffs.values.push_back(1.0);
    	coeffs.values.push_back(0.0);
    	/**  Add a plane from a set of given model coefficients
    	  * \param[in] coefficients the model coefficients (a, b, c, d with ax+by+cz+d=0)
    	  * \param[in] id the plane id/name (default: "plane")
    	  * \param[in] viewport (optional) the id of the new viewport (default: 0)
    	  *
    	  * \code
    	  * // The following are given (or computed using sample consensus techniques)
    	  * // See SampleConsensusModelPlane for more information
    	  * // Eigen::Vector4f plane_parameters;
    	  *
    	  * pcl::ModelCoefficients plane_coeff;
    	  * plane_coeff.values.resize (4);    // We need 4 values
    	  * plane_coeff.values[0] = plane_parameters.x ();
    	  * plane_coeff.values[1] = plane_parameters.y ();
    	  * plane_coeff.values[2] = plane_parameters.z ();
    	  * plane_coeff.values[3] = plane_parameters.w ();
    	  *
    	  * addPlane (plane_coeff);
    	  bool
    		addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients,
    				  const std::string &id = "plane",
    				  int viewport = 0);
    	  */
    	viewer->addPlane(coeffs, "plane");
    	coeffs.values.clear();
    	coeffs.values.push_back(0.3);
    	coeffs.values.push_back(0.3);
    	coeffs.values.push_back(0.0);
    	coeffs.values.push_back(0.0);
    	coeffs.values.push_back(1.0);
    	coeffs.values.push_back(0.0);
    	coeffs.values.push_back(5.0);
    	viewer->addCone(coeffs, "cone");
    	return (viewer);
    }
    
    //************************************
    // Method:    传入三个const指针，返回一个PCLVisualizer指针
    // 通过不同的视口（ViewPort）绘制多个点云
    // 利用不同的搜索半径，基于同一点云计算出对应不同半径的两组法线
    // Returns:   pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr
    // Parameter: pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud
    // Parameter: pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1
    // Parameter: pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2
    //************************************
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewportsVis(
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud,
    	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1,
    	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
    {
    	// --------------------------------------------------------
    	// ----------------打开3D视窗，添加点云和法线--------------
    	// --------------------------------------------------------
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	
    	//使用默认值初始化相机参数
    	viewer->initCameraParameters();
    
    
    	int v1(0);
    	//创建视口
    	/**创建一个视口从 [xmin,ymin] 到 [xmax,ymax].
    	* 参数 xmin ：视口在X轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
    	* 参数 ymin ：视口在Y轴的最小值 (0.0 <= 1.0)
    	* 参数 xmax ：视口在X轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
    	* 参数 ymax： 视口在Y轴的最大值 (0.0 <= 1.0)
    	* 参数 viewport ： 新视口的id，传入的是个引用参数
    	*
    	* 注意：
    	*如果当前窗口不存在渲染器，将创建一个，并且*视口将被设置为0 ('all')。如果一个或多个渲染
    	*器存在，视口ID将被设置为渲染器的总数- 1
    	*/
    	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
    
    	//设置viewport的背景颜色，第四个参数为指定视口的id，如果不输入，默认为全部视口设置背景颜色
    	//setBackgroundColor(const double &r, const double &g, const double &b, int viewport = 0);
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
    
    	//为视口添加文本,添加文本有许多重载函数，可以设置颜色字体等属性
    	/*
    	addText (const std::string &text,
    		int xpos, int ypos,
    		const std::string &id = "", int viewport = 0);
    		*/
    	viewer->addText("Radius:0.01", 10, 10, "v1 text", v1);
    
    	//创建一个颜色处理器
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    	//为指定的viewport加入点云，颜色处理器，
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud1", v1);
    
    	int v2(0);
    	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
    	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
    	viewer->addText("Radius:0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
    	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
    
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
    	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    
    	//为点云添加法线，指定viewport显示
    	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
    	viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal>(cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);
    
    	return (viewer);
    }
    
    unsigned int text_id = 0;
    void KeyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,
    	void* viewer_void)
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
    	if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown())
    	{
    		std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;
    		char str[512];
    		for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
    		{
    			sprintf(str, "text#%03d", i);
    		}
    		text_id = 0;
    	}
    }
    void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event, void *viewer_void)
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*> (viewer_void);
    	if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
    		event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
    	{
    		std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", "
    			<< event.getY() << ")" << std::endl;
    		char str[512];
    		sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
    		viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
    	}
    }
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr interactionCustomizationVis()
    {
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    	/**
    	 *  /** 为键盘事件注册一个回调函数
    		  * callback  传入一个函数指针，这个函数将成为键盘事件的回调函数
    		  * cookie    传入的用户数据，用无类型指针表示
    		  * return 返回一个连接对象，可以通过这个对象断开回调函数.
    
    	inline boost::signals2::connection
    		registerKeyboardCallback(void(*callback) (const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*), void* cookie = NULL)
    	{
    		return (registerKeyboardCallback(boost::bind(callback, _1, cookie)));
    	}
    	 */
    	viewer->registerKeyboardCallback(KeyboardEventOccurred, (void*)viewer.get());
    	viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)viewer.get());
    	return (viewer);
    }
    // ----------------
    // -----主函数-----
    // ----------------
    int 
    main(int argc, char** argv)
    {
    	// --------------------------------------
    	// ----------命令行参数解析--------------
    	// --------------------------------------
    	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-h") >= 0)
    	{
    		printUsage(argv[0]);
    		return 0;
    	}
    	bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
    		shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
    	if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-s") >= 0)
    	{
    		simple = true;
    		std::cout << "Simple visualisation example\n";
    	}
    	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-c") >= 0)
    	{
    		custom_c = true;
    		std::cout << "Custom colour visualisation example\n";
    	}
    	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-r") >= 0)
    	{
    		rgb = true;
    		std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
    	}
    	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-n") >= 0)
    	{
    		normals = true;
    		std::cout << "Normals visualisation example\n";
    	}
    	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-a") >= 0)
    	{
    		shapes = true;
    		std::cout << "Shapes visualisation example\n";
    	}
    	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-v") >= 0)
    	{
    		viewports = true;
    		std::cout << "Viewports example\n";
    	}
    	else if (pcl::console::find_argument(argc, argv, "-i") >= 0)
    	{
    		interaction_customization = true;
    		std::cout << "Interaction Customization example\n";
    	}
    	else
    	{
    		printUsage(argv[0]);
    		return 0;
    	}
    	// ------------------------------------
    	// ----------创建示例点云数据----------
    	// ------------------------------------
    	pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ > ::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    	std::cout << "Generating example point clouds.\n\n";
    	/*
    	 * 创建一个向z轴挤压的椭圆，颜色由按红绿蓝的顺序渐变
    	 */
    	std::uint8_t r(255), g(15), b(15);
    	for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    	{
    		for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
    		{
    			pcl::PointXYZ basic_point;
    			basic_point.x = 0.5*std::cos(pcl::deg2rad(angle));
    			basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
    			basic_point.z = z;
    			basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);
    
    			pcl::PointXYZRGB point;
    			point.x = basic_point.x;
    			point.y = basic_point.y;
    			point.z = basic_point.z;
    			std::uint32_t rgb = (static_cast<std::uint32_t>(r) << 16 | static_cast<std::uint32_t>(g) << 8
    				| static_cast<std::uint32_t>(b));
    			//将rgb的数据保存在一个浮点数
    			point.rgb = *reinterpret_cast<float*> (&rgb);
    			point_cloud_ptr->points.push_back(point);
    		}
    		if (z < 0.0)
    		{
    			r -= 12;
    			g += 12;
    		}
    		else
    		{
    			g -= 12;
    			b += 12;
    		}
    	}
    	basic_cloud_ptr->width = basic_cloud_ptr->size();
    	basic_cloud_ptr->height = 1;//无序点云
    	point_cloud_ptr->width = point_cloud_ptr->size();
    	point_cloud_ptr->height = 1;
    
    	// ----------------------------------------------------------------
    	// ----------------以搜索半径0.05计算表面法线----------------------
    	// ----------------------------------------------------------------
    	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
    	ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
    	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
    	ne.setSearchMethod(tree);
    	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    	ne.setRadiusSearch(0.05);
    	ne.compute(*cloud_normals1);
    	// ----------------------------------------------------------------
    	// ----------------以搜索半径0.1计算表面法线----------------------
    	// ----------------------------------------------------------------
    	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    	ne.setRadiusSearch(0.1);
    	ne.compute(*cloud_normals2);
    
    	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
    	if (simple)
    	{
    		viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
    	}
    	else if (rgb)
    	{
    		viewer = rgbVis(point_cloud_ptr);
    	}
    	else if (custom_c)
    	{
    		viewer = customColorVis(basic_cloud_ptr);
    	}
    	else if (normals)
    	{
    		viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);
    	}
    	else if (shapes)
    	{
    		viewer = shapesVis(point_cloud_ptr);
    	}
    	else if (viewports)
    	{
    		viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);
    	}
    	else if (interaction_customization)
    	{
    		viewer = interactionCustomizationVis();
    	}
    	//--------------------
    	// -----Main loop-----
    	//--------------------
    	while (!viewer->wasStopped())
    	{
    		viewer->spinOnce(100);
    		std::this_thread::sleep_for(100ms);
    	}
    }

代码运行演示：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

![20210609214542582.png][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 5][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2x1b2xhaWh1YTIwMTg_size_16_color_FFFFFF_t_70 6][]

键盘事件按钮功能：

> Help:  
> \-------  
> p, P : switch to a point-based representation  
> w, W : switch to a wireframe-based representation (where available)  
> s, S : switch to a surface-based representation (where available)
> 
> j, J : take a .PNG snapshot of the current window view  
> c, C : display current camera/window parameters  
> f, F : fly to point mode
> 
> e, E : exit the interactor  
> q, Q : stop and call VTK's TerminateApp
> 
> \+/- : increment/decrement overall point size  
> \+/- \[+ ALT\] : zoom in/out
> 
> g, G : display scale grid (on/off)  
> u, U : display lookup table (on/off)
> 
> o, O : switch between perspective/parallel projection (default = perspective)  
> r, R \[+ ALT\] : reset camera \[to viewpoint = \{0, 0, 0\} -> center\_\{x, y, z\}\]  
> CTRL + s, S : save camera parameters  
> CTRL + r, R : restore camera parameters
> 
> ALT + s, S : turn stereo mode on/off  
> ALT + f, F : switch between maximized window mode and original size
> 
> l, L : list all available geometric and color handlers for the current actor map  
> ALT + 0..9 \[+ CTRL\] : switch between different geometric handlers (where available)  
> 0..9 \[+ CTRL\] : switch between different color handlers (where available)
> 
> SHIFT + left click : select a point (start with -use\_point\_picking)
> 
> x, X : toggle rubber band selection mode for left mouse button

[https_pcl.readthedocs.io_projects_tutorials_en_latest_pcl_visualizer.html_pcl-visualizer]: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pcl_visualizer.html#pcl-visualizer
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