python准备双目标定图片_OpenCV双目视觉：Bouguet立体校正

雨点打透心脏的1/2处 2022-10-31 13:54 305阅读 0赞

opencv校正完整源码：

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创建 :    2017/1/16

文件 :    StereoRectify.cpp

类名 :    StereoCalib

功能 :    摄像机立体矫正

\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/

\#include "stdafx.h"

\#include

using namespace cv;

using namespace std;

int main()

Mat img1=imread("..\\\\..\\\\待校正图像\\\\right04.jpg"),imgLr;

Mat img2=imread("..\\\\..\\\\待校正图像\\\\left04.jpg"),imgRr;

Mat M1,D1,M2,D2,R,T;

FileStorage fs\_0("data\\\\M1.xml", FileStorage::READ);//②读取xml格式的标定参数文件,

FileStorage fs\_1("data\\\\D1.xml", FileStorage::READ);

FileStorage fs\_2("data\\\\M2.xml", FileStorage::READ);

FileStorage fs\_3("data\\\\D2.xml", FileStorage::READ);

FileStorage fs\_4("data\\\\R.xml", FileStorage::READ);

FileStorage fs\_5("data\\\\T.xml", FileStorage::READ);

fs\_0\["camereMatrix\_left\_1"\] >> M1;//相机参数，畸变系数，旋转矩阵，平移向量

fs\_1\["distCoffs\_left\_1"\] >> D1;//k1,k2,p1,p2,k3

fs\_2\["camereMatrix\_right\_1"\] >> M2;

fs\_3\["distCoffs\_right\_1"\] >> D2;

fs\_4\["Rotation\_1"\] >> R;//3\*3

fs\_5\["T\_1"\] >> T;

cout<

//校正之前，把om变为3\*3;

//Mat m\_Rotation;

//Rodrigues(R,m\_Rotation);//注：matlab标定的参数中R为3\*1，转换成3\*3形式；

Size imageSize=img1.size();//图片尺寸

Mat R1,R2,P1,P2,Q;

double alpha=-1;

if (alpha < 0 || alpha > 1)//裁剪系数，阈值

alpha = -1;

Rect roi1,roi2;//感兴趣区域

stereoRectify(

M1,

D1,

M2,

D2,

imageSize,//图片尺寸

R1,//输出左相机的旋转矩阵

R2,//输出右相机的旋转矩阵

P1,//左投影矩阵

P2,//右投影矩阵

Q, //重投影矩阵

0//CALIB\_ZERO\_DISPARITY ,//主点坐标相同

//-1,//裁剪系数

//imageSize,

//&roi1,

//&roi2

);//③：执行双目校正

FileStorage fs\_6("Q.xml",FileStorage::WRITE);//保存Q阵

fs\_6<

fs\_6.release();

cout<

Mat remapmX1= Mat(imageSize,CV\_32FC1);

Mat remapmY1= Mat(imageSize,CV\_32FC1);

Mat remapmX2= Mat(imageSize,CV\_32FC1);

Mat remapmY2= Mat(imageSize,CV\_32FC1);

initUndistortRectifyMap(M1, //

D1,//

R1,//

P1,//

imageSize,

CV\_16SC2,

remapmX1,

remapmY1

);  //④计算校正查找映射表，分别求映射矩阵

initUndistortRectifyMap(M2, //

D2, //

R2, //

P2, //

imageSize,

CV\_16SC2,

remapmX2,

remapmY2

);

if ( !remapmX1.empty() && !remapmY1.empty() )//⑤进行矫正，映射

remap( img1, imgLr, remapmX1, remapmY1, INTER\_LINEAR );

if ( !remapmX2.empty() && !remapmY2.empty() )

remap( img2, imgRr, remapmX2, remapmY2, INTER\_LINEAR );

imshow("imgLr",imgLr);

imshow("imgRr",imgRr);

imwrite("imgLr.png",imgLr);

imwrite("imgRr.png",imgRr);//保存图片

Mat img(imageSize.height\*0.5, imageSize.width, CV\_8UC3);//⑥创建IMG，高度一样，宽度双倍

Mat imgPart1 = img( Rect(0, 0, imageSize.width\*0.5, imageSize.height\*0.5) );//浅拷贝

Mat imgPart2 = img( Rect(imageSize.width\*0.5, 0, imageSize.width\*0.5, imageSize.height\*0.5) );//浅拷贝

resize(imgLr, imgPart1, imgPart1.size(), 0, 0, CV\_INTER\_AREA);

resize(imgRr, imgPart2, imgPart2.size(), 0, 0, CV\_INTER\_AREA);//改变图像尺寸，调节0,0；

for( int i = 0; i < img.rows; i += 16 ) //画横线

line(img, Point(0, i), Point(img.cols, i), Scalar(0, 255, 0), 1, 8);

imshow("rectified", img);

imwrite("ret.png",img);

waitKey();

return 0;

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