Ubuntu20.04安装Rosbridge教程并进行小乌龟测试[详细]

骑猪看日落 2022-11-16 05:47 985阅读 0赞

> 系统要求：Ubuntu20.04
> 
> ROS安装版本: Noetic

**安装步骤：**

1、添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

5、您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6、环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

查看下环境配置

env | grep ROS

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

7、小海龟测试

小海龟测试需要依次打开三个**新的**命令行窗口：

窗口1：打开新窗口快捷键：Ctrl + Alt +T

roscore

窗口2：此时会跳出一个TurtleSim 小乌龟的控制窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

窗口3：调用键盘控制。使用键盘方向键对小海龟进行控制。

切记，鼠标光标一定要聚焦在下方的3窗口中，方能通过键盘控制乌龟动起来哦。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

实操键盘方向键，如下演示：

![20210406171549360.gif][]

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文章参考：

[https://blog.csdn.net/richardpark/article/details/109066841][https_blog.csdn.net_richardpark_article_details_109066841]

[https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172/][https_blog.csdn.net_r1141207831_article_details_106327172]

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[20210406171549360.gif]: /images/20221022/1acdaa86df484224a0fa6116183650bf.png
[https_blog.csdn.net_richardpark_article_details_109066841]: https://blog.csdn.net/richardpark/article/details/109066841
[https_blog.csdn.net_r1141207831_article_details_106327172]: https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172/