Android Nmea信息梳理

深藏阁楼爱情的钟 2022-11-18 04:38 263阅读 0赞

Android中NMEA信息遵循NMEA-0183协议。

### NEAM-0183报文解析 ###

#### GPGGA（定位信息） ####

$GPGGA,HHMMSS.SS,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,N,QQ,PP.P,SAAAAA.AA,M,±XXXX.XX,M,SSS,AAAA\*CC

例：

$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,M,19.7,M,0000\*1F

字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式

字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）

字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段5：经度E（东经）或W（西经）

字段6：GPS状态，0=不可用(FIX NOT valid)，1=单点定位(GPS FIX)，2=差分定位(DGPS)，3=无效PPS，4=实时差分定位（RTK FIX），5=RTK FLOAT，6=正在估算

字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）

字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）

字段10：单位：M（米）

字段11：地球椭球面相对大地水准面的高度 WGS84水准面划分

字段12：WGS84水准面划分单位：M（米）

字段13：差分时间（从接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

字段14：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）

字段15：校验值

#### GPGSA（当前卫星信息） ####

$GPGSA,A,B,CC,DD,EE,FF,GG,HH,II,JJ,KK,MM,NN,OO,P.P,Q.Q,R.R\*CC

例：

$GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2\*0A

字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息

字段1：定位模式(选择2D/3D)，A=自动选择，M=手动选择

字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位

字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）

字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

字段18：校验值

#### GPGSV(可见卫星信息) ####

$GPGSV,T,M,N,II,EE,AAA,SS,…II,EE,AAA,SS,\*CC

例：

$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45\*70

字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息

字段1：本次GSV语句的总数目（1 - 3）

字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3）

字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补0）

字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）

字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）

字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）

字段7：信噪比（00－99）dbHz

字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）

字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）

字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）

字段11：信噪比（00－99）dbHz

字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）

字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）

字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）

字段15：信噪比（00－99）dbHz

字段16：校验值

#### GPRMC（推荐定位信息数据格式） ####

$GPRMC,HHMMSS.SS,A,DDMM.MMM,N,DDDMM.MMM,W,Z.Z,Y.Y,DDMMYY,D.D,V\*CC

例：

$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,A\*50

字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息

字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式

字段2：状态，A=定位，V=未定位

字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）

字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段6：经度E（东经）或W（西经）

字段7：速度，节，Knots

字段8：方位角，度

字段9：UTC日期，DDMMYY格式

字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）

字段11：磁偏角方向，E=东W=西

字段16：校验值

#### GPVTG（地面速度信息） ####

$GPVTG,TTT,C,TTT,C,GGG.GG,U,GGG,GG,U\*CC

例：

$GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K\*5F

字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）

字段2：T=真北参照系

字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）

字段4：M=磁北参照系

字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）

字段6：N=节，Knots

字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）

字段8：K=公里/时，km/h

字段9：校验值

#### GPGLL（地理定位信息） ####

$GPGLL,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,HHMMSS.SS,S\*CC

例：

$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A\*2D

字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息

字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）

字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

字段4：经度E（东经）或W（西经）

字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式

字段6：状态，A=定位，V=未定位

字段7：校验值

### Android 获取NMEA数据接口 ###

核心是从`LocationManager`中获取数据

5 <= api <= 24 时，可用api:

public boolean addNmeaListener (GpsStatus.NmeaListener listener)

24 <= api <= 30

public boolean addNmeaListener (OnNmeaMessageListener listener)

24 <= api

public boolean addNmeaListener (OnNmeaMessageListener listener, Handler handler)

30 <= api

public boolean addNmeaListener (Executor executor, OnNmeaMessageListener listener)

### Android 上述数据格式回调频率统计 ###

测试手机 viov z6

**GGA**：定位信息，1s回调一次。

16: 04-08 15:35:51.637 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='', latitude='', latitudeHemi='', longitude='', longitudeHemi='', fixQuality='0', numSatellites='', horizontalDilutionOfPrecision='', altitude='', altitudeUnits='', heightOfGeoid='', heightOfGeoidUnits='', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
       32: 04-08 15:35:52.364 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073550.00', latitude='4002.912442', latitudeHemi='N', longitude='11616.781588', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.7', altitude='41.9', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
       50: 04-08 15:35:53.367 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073551.00', latitude='4002.912590', latitudeHemi='N', longitude='11616.781668', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.6', altitude='42.0', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
       68: 04-08 15:35:54.386 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073552.00', latitude='4002.912644', latitudeHemi='N', longitude='11616.781673', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.6', altitude='41.8', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
       93: 04-08 15:35:55.400 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073553.00', latitude='4002.912719', latitudeHemi='N', longitude='11616.781733', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.6', altitude='41.7', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
      118: 04-08 15:35:56.366 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073554.00', latitude='4002.912787', latitudeHemi='N', longitude='11616.781671', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.6', altitude='41.7', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
      143: 04-08 15:35:57.392 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073555.00', latitude='4002.912978', latitudeHemi='N', longitude='11616.781730', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.6', altitude='41.3', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}
      168: 04-08 15:35:58.390 I/NmeaActivity(11837): NmeaGGA{, time='073556.00', latitude='4002.913100', latitudeHemi='N', longitude='11616.781945', longitudeHemi='E', fixQuality='1', numSatellites='12', horizontalDilutionOfPrecision='0.6', altitude='41.6', altitudeUnits='M', heightOfGeoid='-8.0', heightOfGeoidUnits='M', timeSinceLastDgpsUpdate='', timeSinceLastDgpsUpdateID=''}

**GLL** 地理位置信息：未回调任何日志

**GSA** GPS精度指针及卫星使用格式：以1分钟回调为间隔，每隔一分钟连续回调2~5次不等

14: 04-08 15:35:51.634 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='1', ids=',', pdop='', hdop='', vdop=''}
       29: 04-08 15:35:52.358 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.1', hdop='0.7', vdop='0.8'}
       30: 04-08 15:35:52.360 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.1', hdop='0.7', vdop='0.8'}
    
       47: 04-08 15:35:53.358 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.0', hdop='0.6', vdop='0.7'}
       48: 04-08 15:35:53.362 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.0', hdop='0.6', vdop='0.7'}
    
       65: 04-08 15:35:54.378 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.0', hdop='0.6', vdop='0.7'}
       66: 04-08 15:35:54.382 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.0', hdop='0.6', vdop='0.7'}
    
       90: 04-08 15:35:55.394 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.0', hdop='0.6', vdop='0.7'}
       91: 04-08 15:35:55.397 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='1.0', hdop='0.6', vdop='0.7'}
    
      115: 04-08 15:35:56.359 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.9', hdop='0.6', vdop='0.7'}
      116: 04-08 15:35:56.362 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.9', hdop='0.6', vdop='0.7'}
      140: 04-08 15:35:57.384 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.9', hdop='0.6', vdop='0.7'}
      141: 04-08 15:35:57.387 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.9', hdop='0.6', vdop='0.7'}
      165: 04-08 15:35:58.383 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.8', hdop='0.6', vdop='0.6'}
      166: 04-08 15:35:58.386 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.8', hdop='0.6', vdop='0.6'}
      190: 04-08 15:35:59.388 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.8', hdop='0.6', vdop='0.6'}
      191: 04-08 15:35:59.391 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSA{selectionMode='A', mode='3', ids=',', pdop='0.8', hdop='0.6', vdop='0.6'}

**GSV** 可见卫星信息：1分钟回调间隔，每次回调开始，会连续回调多次

3: 04-08 15:35:51.620 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='3', messageNum='1', svsInView='11', satellites=[Satellite{prnNumber='07', elevation='19', azimuth='191', snr='36'}, Satellite{prnNumber='01', elevation='71', azimuth='068', snr=''}, Satellite{prnNumber='03', elevation='21', azimuth='136', snr=''}, Satellite{prnNumber='08', elevation='22', azimuth='071', snr=''}]}
        4: 04-08 15:35:51.620 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='3', messageNum='2', svsInView='11', satellites=[Satellite{prnNumber='14', elevation='63', azimuth='313', snr=''}, Satellite{prnNumber='17', elevation='38', azimuth='278', snr=''}, Satellite{prnNumber='19', elevation='14', azimuth='265', snr=''}, Satellite{prnNumber='21', elevation='47', azimuth='050', snr=''}]}
        5: 04-08 15:35:51.620 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='3', messageNum='3', svsInView='11', satellites=[Satellite{prnNumber='22', elevation='32', azimuth='108', snr=''}, Satellite{prnNumber='28', elevation='56', azimuth='314', snr=''}, Satellite{prnNumber='30', elevation='40', azimuth='230', snr=''}]}
       10: 04-08 15:35:51.621 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='2', messageNum='1', svsInView='05', satellites=[Satellite{prnNumber='74', elevation='34', azimuth='164', snr=''}, Satellite{prnNumber='86', elevation='33', azimuth='247', snr=''}, Satellite{prnNumber='76', elevation='26', azimuth='326', snr=''}, Satellite{prnNumber='84', elevation='25', azimuth='037', snr=''}]}
       11: 04-08 15:35:51.622 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='2', messageNum='2', svsInView='05', satellites=[Satellite{prnNumber='85', elevation='68', azimuth='320', snr=''}]}
       12: 04-08 15:35:51.623 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='2', messageNum='1', svsInView='05', satellites=[Satellite{prnNumber='13', elevation='42', azimuth='226', snr='33'}, Satellite{prnNumber='15', elevation='80', azimuth='040', snr=''}, Satellite{prnNumber='21', elevation='30', azimuth='313', snr=''}, Satellite{prnNumber='27', elevation='82', azimuth='261', snr=''}]}
       13: 04-08 15:35:51.625 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='2', messageNum='2', svsInView='05', satellites=[Satellite{prnNumber='30', elevation='35', azimuth='140', snr=''}]}
       14: 04-08 15:35:51.627 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='5', messageNum='1', svsInView='20', satellites=[Satellite{prnNumber='01', elevation='35', azimuth='139', snr=''}, Satellite{prnNumber='02', elevation='31', azimuth='222', snr=''}, Satellite{prnNumber='03', elevation='42', azimuth='188', snr=''}, Satellite{prnNumber='04', elevation='26', azimuth='122', snr=''}]}
       15: 04-08 15:35:51.629 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='5', messageNum='2', svsInView='20', satellites=[Satellite{prnNumber='05', elevation='14', azimuth='246', snr=''}, Satellite{prnNumber='07', elevation='73', azimuth='112', snr=''}, Satellite{prnNumber='08', elevation='54', azimuth='184', snr=''}, Satellite{prnNumber='09', elevation='00', azimuth='000', snr=''}]}
       16: 04-08 15:35:51.630 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='5', messageNum='3', svsInView='20', satellites=[Satellite{prnNumber='10', elevation='78', azimuth='312', snr=''}, Satellite{prnNumber='11', elevation='73', azimuth='352', snr=''}, Satellite{prnNumber='12', elevation='29', azimuth='053', snr=''}, Satellite{prnNumber='13', elevation='32', azimuth='198', snr=''}]}
       17: 04-08 15:35:51.632 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='5', messageNum='4', svsInView='20', satellites=[Satellite{prnNumber='21', elevation='11', azimuth='090', snr=''}, Satellite{prnNumber='22', elevation='04', azimuth='042', snr=''}, Satellite{prnNumber='23', elevation='51', azimuth='286', snr=''}, Satellite{prnNumber='24', elevation='04', azimuth='158', snr=''}]}
       18: 04-08 15:35:51.633 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='5', messageNum='5', svsInView='20', satellites=[Satellite{prnNumber='25', elevation='49', azimuth='195', snr=''}, Satellite{prnNumber='28', elevation='12', azimuth='248', snr=''}, Satellite{prnNumber='34', elevation='56', azimuth='043', snr=''}, Satellite{prnNumber='37', elevation='09', azimuth='320', snr=''}]}
    
    
       22: 04-08 15:35:52.341 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='3', messageNum='1', svsInView='11', satellites=[Satellite{prnNumber='01', elevation='71', azimuth='068', snr='25'}, Satellite{prnNumber='03', elevation='21', azimuth='136', snr='24'}, Satellite{prnNumber='07', elevation='19', azimuth='191', snr='37'}, Satellite{prnNumber='14', elevation='63', azimuth='313', snr='22'}]}
       23: 04-08 15:35:52.342 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='3', messageNum='2', svsInView='11', satellites=[Satellite{prnNumber='17', elevation='38', azimuth='278', snr='32'}, Satellite{prnNumber='19', elevation='14', azimuth='265', snr='24'}, Satellite{prnNumber='21', elevation='47', azimuth='050', snr='29'}, Satellite{prnNumber='22', elevation='32', azimuth='108', snr='28'}]}
       24: 04-08 15:35:52.343 I/NmeaActivity(11837): NmeaGSV{numMessages='3', messageNum='3', svsInView='11', satellites=[Satellite{prnNumber='28', elevation='56', azimuth='314', snr='21'}, Satellite{prnNumber='30', elevation='40', azimuth='230', snr='27'}, Satellite{prnNumber='08', elevation='22', azimuth='071', snr=''}]}
    
    
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**RMC** 推荐最小数据量的GPS信息：1s一次

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**VTG** 未回调