多激光雷达不同frame在同一个rviz下显示

红太狼 2022-11-19 07:43 304阅读 0赞

https://blog.csdn.net/zzzzzzhy/article/details/100527955  
https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/78278440  
rviz操作及ros基本命令

转到bag包后，

roscore
    rosrun rviz rviz
    rosbag play -f .bag

通过`rostopic list`来查看`topic`  
注意在`rviz`里要选好坐标系，`global`那里一般选`base_link`，用`Apollo`没有`base_link`，可以通过`rostopic echo 话题 | grep frame_id`查看`bag`中对应`topic`的`frame_id`，查到后在`global`那里手动打上就可以了~

其他命令：  
打开ros master：

roscore

查看topic列表：

rostopic list -v

打印topic内容：

rostopic echo /topic

将bag转为pcd：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

打开界面：

rviz

录制topic做出bag：

rosbag record -o out.bag /velodyne_points

查看bag信息：

rosbag info out.bag

查看topic发送接收图：

rosrun rqt_graph rqt_graph

重映射topic信息（将out.bag中point\_cloud转为velodyne\_points）：

rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points

将point\_cloud转为laserscan：

rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points

查看bag中对应topic的frame\_id：

rostopic echo /topic | grep frame_id

查看tf树：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f my_map

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