V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分：Vrep与python的联调)

淩亂°似流年 2022-11-25 13:19 251阅读 0赞

### 声明：作为V-rep机器人仿真的初学者，看到博主Ianlande 的相关博客，故转载。欢迎大家访问[原博客][Link 1] ###

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这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。  
  
实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。  
  
使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep  
  
整个实验一共由多篇文章组成，本文是第二部分。

# 第二部分：V-rep与python联调 #

这部分我们主要解决如何将V-rep与python联调  
V-rep的编程方式有以下几种：  
![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjE1ODk2Ng_size_16_color_FFFFFF_t_70][]  
我们使用python语言编写，所以第一步先将V-rep与python联调，这样才可以用python控制V-rep里面的机械臂  
我们需要这下面三个文件：

*  remoteApi.dll
 *  vrep.py
 *  vrepConst.py

先找到V-rep的文件目录，我使用的是V-REP 3.0 Windows版，所以是一个叫`V-REP3`的文件夹，一般默认在C盘或D盘的`Program Files`里面

`remoteApi.dll`所在的目录是：  
`V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\32Bit`(如果你电脑是32位)  
`V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\64Bit`(如果你电脑是64位)

`vrep.py`和`vrepConst.py`所在的目录是：  
`V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python`

如果找不到就直接搜索也行

最后得到三个文件：  
![20200113160502674.jpg][]  
然后我们打开之前搭好的环境，修改UR5的脚本程序，程序只有一行，如下：

simRemoteApi.start(19999)

如图：  
![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjE1ODk2Ng_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]  
到目前为止，我们就实现了V-rep与python联调，接下来就可以编程控制里面的机械臂了。

我们可以测试一下是否联调成功：  
还是在`V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python`这个目录下，可以找到`simpleTest.py`这个程序：  
![20200113163404810.jpg][]  
按照以下步骤执行：

1.  先启动vrep仿真  
    ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjE1ODk2Ng_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]  
    ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjE1ODk2Ng_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]
2.  启动成功后，在终端运行`simpleTest.py`这个文件：  
    结果是：  
    ![20200113164034730.jpg][]  
    ![2020011316404643.jpg][]  
    便证明联调成功。  
    请注意顺序：**先启动仿真，再在终端运行程序，仿真不启动，程序是无法正常运行的**

[Link 1]: https://blog.csdn.net/weixin_42158966/article/details/103794252?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param
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