ROS学习12-NVIDIA JETSON TX2 使用turtlebot3 gazebo模拟仿真机器人

淡淡的烟草味﹌ 2022-11-29 11:37 421阅读 0赞

# ROS学习12-NVIDIA JETSON TX2 使用turtlebot3 gazebo模拟仿真机器人 #

这一节我们要使用turtlebot3搭建一个仿真的机器人及环境，这里是基于ROS1中的melodic版本  
首先安装turtlebot3系列包

sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*

slam(这里使用gmapping)

sudo apt install ros-melodic-gmapping

navigation

sudo apt install ros-melodic-navigation

安装成功后开始仿真  
turtlrbot3 自主定位建图及局部规划  
打开一个终端启动ros master

roscore

**注意：打开新终端，运行turtlebot3相关包时，终端都需指定bot类型：即打开终端需执行：  
export TURTLEBOT3\_MODEL=burger**  
即每次打开一个终端输入以下命令，当然嫌麻烦的话可以写在~/.bashrc文件中

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

启动turtlebot3 gazebo仿真环境  
再打开一个终端输入roslaunch turtlebot3\_gazebo后双击tab不全发现有一堆gazebo模型运行文件，随便选择一个测试

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
gazebo中显示turtlebot3及仿真环境  
上面命令会启动gazebo的模型和一个小机器人，这个机器人是九个白点下面的那个黑色小车  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
启动rviz显示雷达数据  
以下方式二选一，嫌麻烦选1，想了解rviz使用选2  
1）直接打开写好的rviz配置文件：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

2）自己配置rviz

1.  终端输入rviz打开rviz界面
2.  将global option 下的fixed frame改成odom，因为当前map坐标没有被创建，在执行slam的时候map坐标才会被创建
3.  点击下方add，添加laserscan ，将topic 设定为scan此时会在界面中显示雷达点云，默认点云比较小，可以将size值改大一些，如0.05，点云数据会变大清晰。
4.  点击add，添加tf，则显示出多个坐标系，点击frame，去掉除base\_link与odom其余的坐标系

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
可以看到微弱的雷达点云  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
打开turtlebot3的键盘控制

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

按waxd等按键，观察rviz中base\_link的移动是否一致  
会发现gazebo中的小机器人位置会发生变化  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]  
运行gmapping

rosrun gmapping slam_gmapping

rviz下add map，topic选择/map，rviz显示slam创建地图  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]  
这个时候用前面打开的turtlebot3的键盘控制就可以看到地图慢慢被渲染出来了  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]  
在打开的按键控制终端下，按waxds按键，观察slam的创建地图的变换  
关闭turtlebot3的键盘控制  
打开move\_base

roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch

rviz中add path，topic选择 global path  
点击2d nav\_goal，在rviz显示的地图上，用鼠标点击选择一个目标点，机器人自行规划路径运行至目标点  
最后可以把新配置的rviz保存，这样下次不用再挨个add topic  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]  
保存创建的地图见下面参考的博客  
参考链接：  
https://blog.csdn.net/weixin\_41469272/article/details/106139306

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221124/1733271d595640fdbe1c64aea37e2c00.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221124/a5d92258ee6540ef91aab39b2e4fe05d.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221124/28a6070d7a47425da181a7b94079d5a1.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221124/06139c57988745e2b73361b510f7e995.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221124/917ae2175f7e4096b3a5eaa5276e4543.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]: /images/20221124/28618f3450074efb9c24197879ddada7.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]: /images/20221124/8d7104fb24594aa887562922b364eac4.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]: /images/20221124/a12b097d10124c358023b09189ffdaa0.png