PCL visualizer

爱被打了一巴掌 2022-12-22 08:39 271阅读 0赞

# [PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem）][PCL_CoordinateSystem] #

首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类，它是PCL可视化3D点云的主要类，该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口等，其内部实现了添加各种3D对象以及交互实现等。其中addCoordinateSystem()函数可以在可视化窗口中的坐标原点(0，0，0）处添加一个红绿蓝三色的三维指示坐标轴，红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z，也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。

![三维坐标系][70]

![PCL中的坐标系][PCL]

## 代码 ##

#include <iostream>
    #include <pcl/point_types.h>
    #include <pcl/point_cloud.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    
    int main(int argc, char** argv)
    {
        //显示类
        pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
    
        //添加坐标系
        viewer.addCoordinateSystem();   
    
        //让可视化视窗停住，否则一闪而过。
        while (!viewer.wasStopped())
        {   
            viewer.spinOnce();
        }
    
        return (0);
    }

# 点云可视化——实时显示点云流 #

//实时显示点云流
    int main()
    {
        pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(“Cloud”);
        pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
        int frame=0;
        while(1)
        {
            char buf[233];
            if (frame != 0)
            {
                sprintf(buf, “frame%d”, frame); //frame0, frame1 ...
                viewer.removePointCloud(buf); //每次都删除上一帧的点云数据
            }
            sprintf(buf, “frame%d”, ++frame);
            
            //TODO: 更新cloud
    
            viewer.addPointCloud(cloud, buf);
            viewer.spinOnce();
        }
        return 0;
    }

# 参考 #

*  [PCLVisualizer CloudViewer 基本使用: http://www.360doc.com/content/19/0309/17/3478092\_820321330.shtml][PCLVisualizer CloudViewer _ http_www.360doc.com_content_19_0309_17_3478092_820321330.shtml]
 *  [点云实时显示][Link 1]

[PCL_CoordinateSystem]: https://blog.csdn.net/qq_33624918/article/details/80488590
[70]: /images/20221120/abb9cb1d1b22430db44f7439005048c0.png
[PCL]: /images/20221120/8319008313f0411c9cf2fa322562b5f7.png
[PCLVisualizer CloudViewer _ http_www.360doc.com_content_19_0309_17_3478092_820321330.shtml]: http://www.360doc.com/content/19/0309/17/3478092_820321330.shtml
[Link 1]: https://blog.csdn.net/u013656369/article/details/78983074