恩智浦智能车电机驱动程序_十三届恩智浦智能车双车程序

骑猪看日落 2023-01-09 12:57 115阅读 0赞

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*Declaration\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*//

// File name:        Main

// Author:           Sat\_Madman                                             //

// Date:             2015/3/31 0:14:22                                    //

// Version Number:   1.0                                                     //

// Abstract:

//   Freescale source

// Modification history:\[including time, version, author and abstract\]        //

// 2015/3/31 0:14:22         version 1.0     xxx                                //

// Abstract: Main()                                                          //

// SystemClock = 180Mhz    (修改路径 Chip -> system\_MK60DZ10.c -> pllinit();  //

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*end\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\* //

\#include    "common.h"

\#include    "include.h"

\#include    "math.h"

\#include    "stdlib.h"

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*define\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*//

\#define INT\_COUNT  0xFFFF          //LPT 产生中断的计数次数

\#define DMASTATE   1             //0 关闭  1 打开

CommunicationDeal PrintBuf;

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*declare\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*//

extern char    flag;

extern int    RecNum\[2\];

extern float   Angle\_P ;        //舵机P参数 Debu8ig

extern float   Angle\_D ;        //舵机D参数 Debug

extern int    AD\[6\];                //AD采集处理后的值

extern char   position;

uint32        LutraDistance;

extern char    LutraConFlag;

void SystemInit(void);

void Delay(void);

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*code\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*//

void main()

SystemInit();

PrintBuf.start = 's';

PrintBuf.position = '1';

memcpy(PrintBuf.SpeedData, "123", 3);

memcpy(PrintBuf.distance, "2341", 4);

memcpy(PrintBuf.end,"d\\n" ,2);

EnableInterrupts;

OLED\_Print(20,0,"By Madman");

OLED\_Print(5,2,"L1:");

OLED\_Print(60,2,"L2:");

OLED\_Print(5,4,"R1:");

OLED\_Print(60,4,"R2:");

OLED\_Print(5,6,"F1:");

OLED\_Print(60,6,"F2:");

//    MotoGoLeft(3000)

//    MotoGoRight(3000)

while(1)

if(flag == 1)

printf(" %d %d " ,RecNum\[0\] , RecNum\[1\]);

Angle\_P = (float)RecNum\[0\] / 1000.0;

Angle\_D = (float)RecNum\[1\] / 1000.0;

OLED\_DisNum(5 , 6 , RecNum\[0\] , 4);

OLED\_DisNum(30 , 6 , RecNum\[1\] , 4);

RecNum\[0\] = 0;

RecNum\[1\] = 0;

flag = 0;

Delay();

\#if 1

if(position == 0)    OLED\_Print(20,0,"ZHI");

else if(position == 1) OLED\_Print(20,0,"ZUO");

else if(position == 3) OLED\_Print(20,0,"RAM");

else   OLED\_Print(20,0,"YOU");

OLED\_DisNum(30 , 2 , AD\[0\] , 3);

OLED\_DisNum(85 , 2 , AD\[1\] , 3);

OLED\_DisNum(30 , 4 , AD\[2\] , 3);

OLED\_DisNum(85 , 4 , AD\[3\] , 3);

OLED\_DisNum(30 , 6 , AD\[4\] , 3);

OLED\_DisNum(85 , 6 , AD\[5\] , 3);

\#endif

if( LutraConFlag == 1)

LutrasonicRang();

LutraConFlag = 0;

//        if(key\_get(KEY\_1) ==  KEY\_DOWN)

//        \{

//            Delay();

//            if(key\_get(KEY\_1) ==  KEY\_DOWN)

//            \{

//                while(key\_get(KEY\_1) ==  KEY\_DOWN);

//                    led\_turn(LED0);

//            \}

//        \}

//        LutraDistance = LutrasonicRang();

//        printf("\\r\\n LutraDis : %d\\r\\n", LutraDistance);

void SystemInit(void)

DisableInterrupts;                                        // 关闭总中断

key\_init(KEY\_MAX);                                        //按键初始化

led\_init(LED0);                                           //设置GPIO口

pit\_init\_ms ( PIT0 , 5 );                                 //设置定时周期 5ms进一次中断

set\_vector\_handler(PIT0\_VECTORn ,

PIT0\_IRQHandler);                      //设置中断服务函数

MotoPwmInit();                                            //电机驱动初始化  FTM0\_PRECISON = 10000(精度为0.01%)

SteerInit()  ;                                            //舵机驱动初始化  FTM1\_PRECISON = 1000

ftm\_quad\_init(FTM2);                                      //正交解码

AdcInit();                                                //Adc初始化

OLED\_Init();                                              //OLED初始化

gpio\_init(STOPBUT,GPI,1);

port\_init\_NoALT (STOPBUT,PULLUP );

led (LED0,LED\_ON);                                        //开指示灯 关蜂鸣器

GetMaxValue();                                            //读取赛道最大值

OLED\_Fill(0x00);                                          //初始清屏

//     set\_vector\_handler(UART3\_RX\_TX\_VECTORn,uart0\_handler);

\#if DMASTATE

uart\_init(UART3,115200);

dma0\_uart\_init((char\*)&PrintBuf, 13);                         //串口3 DMA发送

set\_vector\_handler(DMA0\_VECTORn, dma0\_print\_isr);   //DMA0中断服务函数

UART3\_BASE\_PTR->C5 = (1 << 7);                 //开触发源

enable\_irq(DMA0\_IRQn);                          //使能DMA传输

DMA\_ERQ |= (1 << 0);

//        dma1\_uart\_init((char \*)&GetBuff , 11);                         //串口3 DMA接收

//        set\_vector\_handler(DMA1\_VECTORn,dma1\_get\_isr);       //DMA1中断服务函数

//        UART3\_BASE\_PTR->C5 = (1 << 5);                     //开触发源

//        enable\_irq(DMA1\_IRQn);                             //使能DMA传输

\#endif

MotoGo(1500)

Delay();

LutrasonicInit();

NVIC\_SetPriorityGrouping(0);

NVIC\_SetPriority(PIT0\_IRQn,1);

NVIC\_SetPriority(PORTD\_IRQn,4);

enable\_irq(PIT0\_IRQn);                                    //定时器中断使能

enable\_irq(PORTD\_IRQn);

// uart\_rx\_irq\_en(UART3);

void Delay(void)

uint32 i , j;

for(i = 1000; i > 0; i--)

for(j = 1000; j > 0 ; j--);

char\* mitoa(int value, char\* str)

int i = 0;

do\{

\*str++ = value % 10 + '0';

value = value / 10;

i++;

\} while (value != 0);

return str;

void SendPrintBuf(CommunicationDeal\* PrintBuff,char position,int speed,int distance)

PrintBuff->position = position + 48;

memset(PrintBuff->SpeedData,0,3);

memset(PrintBuff->distance,0,6);

mitoa(speed,PrintBuff->SpeedData);

mitoa(distance,PrintBuff->distance);

/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*GPIO LIST\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*FTM\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*

// PC1、PA11                               ------正交解码

// PC2                                     ------FTM0\_CH1\_PIN (m1)

// PC3                                     ------FTM0\_CH1\_PIN (m1)

// PC4                                     ------FTM0\_CH3\_PIN (m2)

// PA7                                     ------FTM0\_CH4\_PIN (m2)

// PA8                                     -------Steer

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*UART\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*

// PC16 、PC17                             -------Rx Tx

// \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*ADC\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*

// PTB6                                    -------LEFT1

// PTB7                                    -------LEFT2

// PTB0                                    -------RIGHT1

// PTB1                                    -------RIGHT1

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