matlab处理6050原始,【库函数版本】基于STM32F103的MPU6050的原始数据读取程序详解...

灰太狼 2023-01-13 10:13 165阅读 0赞

因为我的博客已经对I2C协议的详细过程已经做了一个例子！所以这个MPU6050的程序我将使用库函数完成！

第一步：硬件连接：

![24e107b860eda8811d05262b4636d2dd.png][]

第二步：初始化I2C端口的函数：

/\*\*\*PB6/PB7 端口初始化\*\*\*\*/

static void I2C\_GPIO\_Config(void)

GPIO\_InitTypeDef GPIO\_InitStructure;

RCC\_APB2PeriphClockCmd  (RCC\_APB2Periph\_GPIOB,ENABLE );

RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC\_APB1Periph\_I2C1,ENABLE);

GPIO\_InitStructure.GPIO\_Pin = GPIO\_Pin\_6 | GPIO\_Pin\_7;

GPIO\_InitStructure.GPIO\_Speed = GPIO\_Speed\_50MHz;

GPIO\_InitStructure.GPIO\_Mode = GPIO\_Mode\_AF\_OD;

GPIO\_Init(GPIOB, &GPIO\_InitStructure);

/\*\*\*模式设置 使能I2C\*\*\*/

static void I2C\_Mode\_Config(void)

I2C\_InitTypeDef I2C\_InitStructure;

I2C\_InitStructure.I2C\_Mode = I2C\_Mode\_I2C ;

I2C\_InitStructure.I2C\_Ack = I2C\_Ack\_Enable;

I2C\_InitStructure.I2C\_AcknowledgedAddress = I2C\_AcknowledgedAddress\_7bit;

I2C\_InitStructure.I2C\_ClockSpeed = 50000;

I2C\_Init(I2C1, &I2C\_InitStructure);

I2C\_Cmd  (I2C1,ENABLE);

I2C\_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);

/\*\*\*初始化\*\*\*/

void I2C\_MPU6050\_Init(void)

I2C\_GPIO\_Config();

I2C\_Mode\_Config();

第三步：写一个写数据函数和一个读数据函数

/\*\* 读数据函数\*\*\*\*/

void I2C\_ByteWrite(uint8\_t REG\_Address,uint8\_t REG\_data)

I2C\_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_MODE\_SELECT));

I2C\_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C\_Direction\_Transmitter);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_TRANSMITTER\_MODE\_SELECTED));

I2C\_SendData(I2C1,REG\_Address);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_BYTE\_TRANSMITTED));

I2C\_SendData(I2C1,REG\_data);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_BYTE\_TRANSMITTED));

I2C\_GenerateSTOP(I2C1,ENABLE);

/\*\*\* 读数据函数 \*\*/

uint8\_t I2C\_ByteRead(uint8\_t REG\_Address)

uint8\_t REG\_data;

while(I2C\_GetFlagStatus(I2C1,I2C\_FLAG\_BUSY));

I2C\_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_MODE\_SELECT));

I2C\_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C\_Direction\_Transmitter);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_TRANSMITTER\_MODE\_SELECTED));

I2C\_Cmd(I2C1,ENABLE);

I2C\_SendData(I2C1,REG\_Address);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_BYTE\_TRANSMITTED));

I2C\_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_MODE\_SELECT));

I2C\_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C\_Direction\_Receiver);

while(!I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_RECEIVER\_MODE\_SELECTED));

I2C\_AcknowledgeConfig(I2C1,DISABLE);

I2C\_GenerateSTOP(I2C1,ENABLE);

while(!(I2C\_CheckEvent(I2C1,I2C\_EVENT\_MASTER\_BYTE\_RECEIVED)));

REG\_data=I2C\_ReceiveData(I2C1);

return REG\_data;

/\*\* mpu6050初始化\*\*\*/

void InitMPU6050(void)

I2C\_ByteWrite(PWR\_MGMT\_1,0x00);

I2C\_ByteWrite(SMPLRT\_DIV,0x07);

I2C\_ByteWrite(CONFIG,0x06);

I2C\_ByteWrite(GYRO\_CONFIG,0x18);

I2C\_ByteWrite(ACCEL\_CONFIG,0x01);

最后一步：

先写一个获取数据的函数：

unsigned int GetData(unsigned char REG\_Address)

char H,L;

H=I2C\_ByteRead(REG\_Address);

L=I2C\_ByteRead(REG\_Address+1);

return (H<<8)+L;

/\*\*打印输出\*\*/

主函数：

int main(void)

//延时函数自己写

USART1\_Config(); //串口数据发送自己写

I2C\_MPU6050\_Init();

InitMPU6050();

while(1)

printf("rn---------加速度X轴原始数据--------%d rn",GetData(ACCEL\_XOUT\_H));

printf("rn---------加速度Y轴原始数据---------%d rn",GetData(ACCEL\_YOUT\_H));

printf("rn---------加速度Z轴原始数据----------%d rn",GetData(ACCEL\_ZOUT\_H));

printf("rn---------陀螺仪X轴原始数据----------%d rn",GetData(GYRO\_XOUT\_H));

printf("rn---------陀螺仪Y轴原始数据----------%d rn",GetData(GYRO\_YOUT\_H));

printf("rn---------陀螺仪Z轴原始数据----------%d rn",GetData(GYRO\_ZOUT\_H));

delay\_ms(2000);

printf("===================================================================== /r/n");

PC显示结果：

![c1c66f916daa1ab048f6d08541aa1365.png][]

完成了！！！

[24e107b860eda8811d05262b4636d2dd.png]: /images/20221022/035c0ef0740847a98f1ac73b06ea16b3.png
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