ROS接收者（publisher）与发布者（subscriber）实现

浅浅的花香味﹌ 2023-01-18 09:11 82阅读 0赞

\#\# 工作空间（Wordspace）

*  **src**：代码空间
 *  **build**：编译空间
 *  **devel**：开发空间
 *  **install**：安装空间

### 创建工作空间 ###

*  mkdir 空间名
 *  mkdir src（创建src文件夹）
 *  cd src -> catkin\_init\_workspace（进入src文件夹，初始化空间）

### 编译工作空间 ###

*  在空间名文件夹下，catkin\_make

### 设置环境变量 ###

*  source devel/setup.bash

### 创建功能包 ###

*  在src文件夹下
    
        catkin_crate_pkg demo1 std_msgs rospy roscpp
 *  编译功能包（在空间名文件夹下）
    
        catkin_make
 *  如果不想每次都source 命令刷新，那么可以在更改根目录下的 .bashrc 文件（最后一行）
    
    ![image-20210502110603680][]

## 创建发布消息功能包 ##

> 通过发布消息，是小乌龟指定运行

# 创建功能包demo1
    catkin_create_pkg demo1 rospy roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

**在demo1下的src文件夹下创建pub\_msg.cpp文件**

/** * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist */
     
    #include <ros/ros.h>
    #include <geometry_msgs/Twist.h>
    
    int main(int argc, char **argv)
    { 
    	// ROS节点初始化
    	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
    
    	// 创建节点句柄
    	ros::NodeHandle n;
    
    	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    
    	// 设置循环的频率
    	ros::Rate loop_rate(10);
    
    	int count = 0;
    	while (ros::ok())
    	{ 
    	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
    		geometry_msgs::Twist vel_msg;
            // 设置线速度和角速度
    		vel_msg.linear.x = 0.5;
    		vel_msg.angular.z = 0.2;
    
    	    // 发布消息
    		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
    		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
    				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
    
    	    // 按照循环频率延时
    	    loop_rate.sleep();
    	}
    
    	return 0;
    }

**2. 添加编译规则**

> 在demo1下的CMakeLists.txt中添加要编译的代码和生成的可执行文件

![image-20210502111614225][]

**位置**：build最下面，install上面，根据自己的报名更改（我的是pub\_msg）

**3. 编译并运行**

# 编译
    catkin_make
    
    # 开启小乌龟
    rosrun tutlesim tutlesim_node
    
    # 运行
    rosrun demo1 pub_msg

运行结果（小乌龟画圆）

![image-20210502112007667][]

## 接收消息代码 ##

运行步骤与上同理

/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */
     
    #include <ros/ros.h>
    #include "turtlesim/Pose.h"
    
    // 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
    void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
    { 
        // 将接收到的消息打印出来
        ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
    }
    
    int main(int argc, char **argv)
    { 
        // 初始化ROS节点
        ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
    
        // 创建节点句柄
        ros::NodeHandle n;
    
        // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
        ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
    
        // 循环等待回调函数
        ros::spin();
    
        return 0;
    }

[image-20210502110603680]: /images/20221021/d856316011f4439cb7501e03d6c5cfd2.png
[image-20210502111614225]: /images/20221021/f44bd3b469ab4041b9f49a4ba3b325d5.png
[image-20210502112007667]: /images/20221021/a199b426d73149f89cf2425a3cf172fa.png