Ubuntu18.04下安装ROS步骤及遇到的错误集锦（尤其是rosdep update报错）

骑猪看日落 2023-01-19 03:24 122阅读 0赞

## 1、首先设置软件源（任选其一使用） ##

1）国外的软件源（速度慢）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）国内的（速度快）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3）清华源（速度快）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里只针对ROS的下载源，想要更改全部软件源，可以百度

## 2、更新软件源
    sudo apt-get update

## 3、设置秘钥 ##

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

## 4、安装 ##

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    
    sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

## 5、初始化 ##

sudo rosdep init

错误提示：`sudo: rosdep：找不到命令`  
![在这里插入图片描述][20210507163519711.png]  
原因：`python-rosdep这个包没有装`  
解决：`安装python-rosdep`

sudo apt-get install python-rosdep

继续执行`sudo rosdep init`  
错误提示：

> ERROR: cannot download default sources list from:  
> https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list  
> Website may be down.

解决：

cd /etc
    sudo gedit hosts

在末尾添加：

> 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存退出  
继续执行`sudo rosdep init`  
![在这里插入图片描述][2021050716364571.png]

## 6、rosdep更新（此处问题最艰难） ##

rosdep update

报错：

> ERROR: unable to process source  
> \[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml\]:\`  
> <urlopen error timed out  
> ![在这里插入图片描述][20210507163750622.png]**解决办法：**  
> 0）反复执行，总会成功  
> 1）多数人是网络的原因 ，换成手机热点，多执行几遍此命令（成功几率最大）  
> 2）若1不可行，进入

[https://site.ip138.com/raw.githubusercontent.com][https_site.ip138.com_raw.githubusercontent.com]

查询raw.githubusercontent.com最新IP，将/etc/hosts中的IP改成最新IP，再次反复多次执行几遍。（此方法也可以用于上一步报错）  
3）若上述方法不可行，更改 `/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py`中的`DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0`值，改大一点就可以了。

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
    sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
    sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

这个修改过后只是成功的几率会高很多，并非一定能成功。  
**4）终极解决办法：**  
直接手动添加需要的文件，文件链接：

> 链接：https://pan.baidu.com/s/1h\_ZbSm2LaKv9A77DNAqE6A 提取码：kcn5

改 host 和 nameserver 具体内容省略

sudo gedit /etc/hosts
    sudo gedit /etc/resolv.conf

在该文件夹内右键打开命令行

sudo cp -r ../ros_github/ /etc/ros/
    sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

下面是修改后的 20-default.list 可直接覆盖粘贴，为了简洁，注释全删了。

yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
    yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
    yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
    yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
    gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte

最后修改 python 初始化文件中的路径指向，修改

DEFAULT_INDEX_URL
    sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改 DEFAULT\_INDEX\_URL

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml'

再次运行 `rosdep update`

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDA4ODE1NA_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
成功！！！  
详细可参考博文:

> https://blog.csdn.net/sinat\_25923849/article/details/107976434?spm=1001.2014.3001.5501

## 7、添加ros环境变量 ##

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

## 8、安装rosinstall ##

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成  
9、运行roscore

roscore

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NDA4ODE1NA_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

至此已安装完成！！！

[20210507163519711.png]: /images/20221021/f4e88c260b824e4a8704492a0917a657.png
[2021050716364571.png]: /images/20221021/60d2eee160fb4586be7906519dc8f0d7.png
[20210507163750622.png]: /images/20221021/037da353bd22430aad73e1d95b38dd4d.png
[https_site.ip138.com_raw.githubusercontent.com]: https://site.ip138.com/raw.githubusercontent.com
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