URDF 机器人建模（后面用 xacro模型）

墨蓝 2023-06-12 06:16 203阅读 0赞

1、机器人的组成

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2、给机器人构建 添加所需的模块包

（在仿真时，需要真实显现这个模块的功能，而不要外接实际的硬件）

2.1、摄像头

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.2、Kinect (3D体感摄影机)

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

3、URDF 建立机器人模型

3.1、URDF 是用来构建机器人模型，在 rviz 和 Gazebo 中会用到。

在这里插入图片描述

3.2、URDF 模型文件的编写

（后面会用URDF模型进化版，xacro模型编写文件）

3.2.1 实现机器人主体 、各个 关节 编码

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

3.2.2、开始 创建一个机器人模型

（先创建功能包）

在这里插入图片描述

（再编写建模代码）

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

发表评论

表情：
评论列表 （有 0 条评论，203人围观）

还没有评论，来说两句吧...

相关阅读