ROS编译 Python 文件(详细说明)
参考自：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Makefile
说明：
观看 古月君的 ROS入门-21讲，里面没有涉及python程序的运行
请参照本文，直接复制粘贴即可，不用更改内容。如果出现错误，请检查自己的运行环境是否正确
系统： Ubuntu16.04 ros indigo
.py并不是可编译的脚本文件，但是为了适应ros统一的编译体系，使ros识别出你写的Python node，所以也加入了Python的编译流程，主要目的就是让ros和系统找到你的Python程序在哪。
1.在工作区间建立一个package
cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_pkg message_generation rospy
2.建立你的Python包
cd ~/catkin_ws/src/my_pkgmkdir binmkdir srcmkdir src/tutorial_packagetouch src/tutorial_package/__init__.py
src目录用来放你的源码，也就是你自己写的各种封装好的包，是以.py结尾的文件
bin目录用来放你的执行文件，木有文件名后缀
在src/turorial_package目录下创建hello.py文件，
里面写：
def say(name):print('Hello ' + name)
在bin目录下创建hello文件，
里面写：
#! /usr/bin/env pythonimport tutorial_package.helloif __name__ == '__main__':tutorial_package.hello.say('my friend!')
第一句很重要，用来表明这个可执行文件的解释器。
然后给这个文件加上可执行权限
chmod u+x bin/hello
最后还有一个问题，bin目录下的Python文件如何找到（import）src下的Python，一种方法是改Python路径，显然很麻烦。
另一种是在根目录下建立setup.py文件。
里面写：
## ! DO NOT MANUALLY INVOKE THIS setup.py, USE CATKIN INSTEADfrom distutils.core import setupfrom catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup# fetch values from package.xmlsetup_args = generate_distutils_setup(packages=['tutorial_package'],package_dir={'': 'src'},)setup(**setup_args)
里面要改的就是package和package_dir
到此为止python方面的流程已经说完
3.修改CMakelists.txt
3.1 首先把里面
catkin_python_setup()
的注释去掉，保证在catkin_make时install Python包
3.2
install(PROGRAMS bin/helloDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
找到这一句，去掉注释，在program后面加上你的可执行文件的路径名, 去掉destination注释。
4.编译
cd ~/catkin_wscatkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="my_pkg"source ~/.bashrc#或者运行下面一行#source ~/devel/setup.bashrosrun my_pkg hello
5.附上上述源码地址。
https://github.com/lightjiang/my_pkg.git
以你之姓@
不念不忘少年蓝@
亦凉
我就是我
傷城~
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