三维重建/SLAM笔记_最佳学习路线/攻略

谁践踏了优雅 2023-06-28 08:54 37阅读 0赞

# 本文目的 #

*  学习三维重建/SLAM/自动驾驶，需要不少知识，而知识之间又存在不同的依赖关系，为了后来人能少走弯路，也为了对自己的知识框架系统总结，特记录自己的学习路线。

# 学习心得 #

*  两种指导思想：
    
     *  学什么->用什么->干什么
     *  **干什么** **->** **用什么** **->** **学什么**
 *  关于读书：
    
     *  了解基础知识是一方面，**产生疑问**也是一方面，为以后知道学习什么留下印象；
     *  一回生，二回熟，看不懂时，大多是因为先验知识不够，没关系，多查多想，总会搞懂的。
 *  当你学习某个知识点感觉学不懂时，十有八九不是你不够聪明，十有八九是你所看的资料不够通俗、不够易懂（如果还是不行，问人）。
 *  "想起来一个原则：假如你看不懂一个东西，只有两个原因，
    
     *  一，这本书非常垃圾，作者抄别人写的书，逻辑不清晰，不符合初学者的逻辑。这样的话应该再接着花时间去搜集信息，**直到找到一本你咽的下去的书，博客，视频教程**等等。
     *  二，你的知识结构的确没达到看懂这些东西的地步。你应该接着去做好知识上的铺垫工作，了解看懂这些东西需要在之前再学些什么东西进行**铺垫**，然后按照第一点里的步骤来，搜集信息"。

# 学习路线 #

## 初级入门 ##

### 书籍 ###

*  计算机图形学基础（OpenGL基础版）（徐文鹏 清华大学出版社）（**Done**）
    
     *  能了解很多基本概念，讲的比较浅显明了，数学推导没那么多。
 *  计算机视觉中的数学方法 吴福朝 编著（**Done**）（[目录链接][Link 1]）
    
     *  整体来讲，这本书写得还是很清晰明了的，前后连贯性较强，不适合跳着读；同时涉及的数学知识很专业(如矩阵分析，张量代数章节)，基本概念的地方不知道，一定要查一下，不然后面看起来就会有困难。
 *  视觉SLAM十四讲-从理论到实践，高翔 （第一遍2020.7-12 Done）（[目录链接][Link 2]）
    
     *  对应视频：[https://www.bilibili.com/video/BV1eJ411H7mG/?spm\_id\_from=333.788.videocard.3][https_www.bilibili.com_video_BV1eJ411H7mG_spm_id_from_333.788.videocard.3]
 *  计算机视觉-算法与应用（Richard Szeliski 艾海舟<译> 清华大学出版社） （Onging）（[目录链接][Link 3]）

### 视频 ###

*  从相机标定到SLAM，极简三维视觉六小时课程视频：浙大谭平教授 [https://www.jiqizhixin.com/articles/19052902][https_www.jiqizhixin.com_articles_19052902] （**Done**）
 *  无人驾驶系列知识入门到提高，七月在线：[https://www.bilibili.com/video/BV137411E7oC?p=1][https_www.bilibili.com_video_BV137411E7oC_p_1] （**Done**）
 *  apollo无人驾驶 - 百度： [https://www.bilibili.com/video/BV1M4411g7g3/?spm\_id\_from=333.788.videocard.1][https_www.bilibili.com_video_BV1M4411g7g3_spm_id_from_333.788.videocard.1] （Onging）

## 中级提升 ##

*  《计算机视觉中的多视几何》(Muiltiple View Geometry,简称MVG) （Richard Hartley 韦穗<译>）
 *  SLAM相关：
    
     *  《机器人学中的状态估计》（State Estimation for Robotics: A Matrix-Lie-Group Approach）
     *  《概率机器人》（Probabilistic robotics）
     *  ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoeWpoeXAxMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70][]![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoeWpoeXAxMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

# 友情参考 #

*  小白科研总结：总结自己科研若干条建议 [https://blog.csdn.net/qq\_39732684/article/details/105875604][https_blog.csdn.net_qq_39732684_article_details_105875604]
 *  三维重建怎么入门？[https://www.zhihu.com/question/341350546/answer/820132632][https_www.zhihu.com_question_341350546_answer_820132632]
 *  计算机视觉研究入门全指南 [LINK][]
 *  如何做好计算机视觉的研究？[https://www.msra.cn/zh-cn/news/features/do-research-in-computer-vision-20161205][https_www.msra.cn_zh-cn_news_features_do-research-in-computer-vision-20161205]
 *  数学基础差，感觉 学SLAM 很难，如何去提高? [https://mp.weixin.qq.com/s/AY2kTffQN7\_eSYceldBqbg][https_mp.weixin.qq.com_s_AY2kTffQN7_eSYceldBqbg] (经典参考书籍)

[Link 1]: https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/106376223
[Link 2]: https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/106374348
[https_www.bilibili.com_video_BV1eJ411H7mG_spm_id_from_333.788.videocard.3]: https://www.bilibili.com/video/BV1eJ411H7mG/?spm_id_from=333.788.videocard.3
[Link 3]: https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/106374560
[https_www.jiqizhixin.com_articles_19052902]: https://www.jiqizhixin.com/articles/19052902
[https_www.bilibili.com_video_BV137411E7oC_p_1]: https://www.bilibili.com/video/BV137411E7oC?p=1
[https_www.bilibili.com_video_BV1M4411g7g3_spm_id_from_333.788.videocard.1]: https://www.bilibili.com/video/BV1M4411g7g3/?spm_id_from=333.788.videocard.1
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoeWpoeXAxMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70]: https://img-blog.csdnimg.cn/20201226155701175.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoeWpoeXAxMQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoeWpoeXAxMQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: https://img-blog.csdnimg.cn/20201226155833170.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NoeWpoeXAxMQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[https_blog.csdn.net_qq_39732684_article_details_105875604]: https://blog.csdn.net/qq_39732684/article/details/105875604
[https_www.zhihu.com_question_341350546_answer_820132632]: https://www.zhihu.com/question/341350546/answer/820132632
[LINK]: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwMTE1NjQxMQ==&mid=2247484258&idx=1&sn=89afd765adab02d4bc65f61ee68cac90&chksm=96f37136a184f8200830c064c196b492267009317646f8081843d59d84d0e6180577d4cef609&mpshare=1&scene=1&srcid=0213fjyTjTITKWN3qJmzShpJ&sharer_sharetime=1581550596266&sharer_shareid=339a6ddf6eeec7d11b2fb8a38402b91b&key=7d743e396a547bb97773f60f04ffb2c165f2e22b6a088ee9ce7454d77ef4d39a665455327ecafd84e10e99c0b808d8fbdff7511011f61344cbf80e0d92ff9461f0760e4da7858674c1b6f42512e4f13f&ascene=1&uin=MjQwMDA0ODIzNQ%3D%3D&devicetype=Windows+10+x64&version=62090070&lang=zh_CN&exportkey=ASfP4fja8q0uSyL7d%2FvqMtY%3D&pass_ticket=lAwfx12L4DppexCQ2%2FYf3wanJr7snJFO3YzDnS5FoqRqbaQJcAx%2BEXTLN%2BG7O%2FAC
[https_www.msra.cn_zh-cn_news_features_do-research-in-computer-vision-20161205]: https://www.msra.cn/zh-cn/news/features/do-research-in-computer-vision-20161205
[https_mp.weixin.qq.com_s_AY2kTffQN7_eSYceldBqbg]: https://mp.weixin.qq.com/s/AY2kTffQN7_eSYceldBqbg