ROS学习之日志消息

左手的ㄟ右手 2023-08-17 16:04 160阅读 0赞

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1、ros调试信息，输出不同颜色字体

**ROS学习之日志消息**

ROS日志系统的核心思想,就是使程序生成一些简短的文本字符流,这些字符流便是日志消息。

**0.1严重级别**

ROS中,日志消息分为五个不同的严重级别,也可简称为严重性或者级别。按照严重性程度递增,这些级别有  
DEBUG  
INFO  
WARN  
ERROR  
FATAL

**0.2生成日志消息**

**0.2.1简单日志消息**

生成简单的日志消息，总共有五个基本的 C++宏用来产生日志消息,其中每个宏对应一个严重级别:  
ROS\_DEBUG\_STREAM(message);  
ROS\_INFO\_STREAM(message);  
ROS\_WARN\_STREAM(message);  
ROS\_ERROR\_STREAM(message);  
ROS\_FATAL\_STREAM(message);

其实这个宏的定义就把格式输出包含到里面，其中各个宏的参数 message 可以处理 C++中标准输出流(ostream)中的各种表达式,比如 std::cout。这包括在 int 或者 double 这种基本数据类型上使用插入操作符(<<),以及已经重载这个操作符的 复 合 数 据 类 型

#include <ros/ros.h>
    #include <ros/console.h>
    
    int main( int argc, char **argv )
    {
      ros::init( argc, argv, "rosdebug" );
      ros::NodeHandle n;
      ros::Rate rate( 1 );
    
      while( ros::ok() ) {
        ROS_INFO_STREAM_ONCE("loop start");
        ROS_DEBUG_STREAM( "DEBUG message." );
        ROS_INFO_STREAM ( "INFO message."  );
        ROS_WARN_STREAM ( "WARN message."  );
        ROS_ERROR_STREAM( "ERROR message." );
        ROS_FATAL_STREAM( "FATAL message." );
        ROS_INFO_STREAM_NAMED( "named_msg", "INFO named message." );
        ROS_INFO_STREAM_THROTTLE( 2, "INFO throttle message." );
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
      }
      return 1;
    }

**0.2.2生成单次日志消息**

生成单次消息，其实就是在程序中加入了一个静态局部变量来检测，进入一次后就把变量改为false则下次检测到后则不输出该信息。

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td> 
    <div>
      1 
    </div> 
    <div>
      2 
    </div> 
    <div>
      3 
    </div> 
    <div>
      4 
    </div> 
    <div>
      5 
    </div> 
    <div>
      6 
    </div> 
    <div>
      7 
    </div> 
    <div>
      8 
    </div> 
    <div>
      9 
    </div> </td> 
   <td> 
    <div> 
     <div> 
      <code>// Don't do this directly. Use ROS_..._STREAM_ONCE instead.</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>{ </code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>static</code>&nbsp; 
      <code>bool</code>&nbsp; 
      <code>first_time =&nbsp;</code> 
      <code>true</code>&nbsp; 
      <code>;</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>if</code>&nbsp; 
      <code>(first_time) { </code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>ROS_INFO_STREAM(&nbsp;</code> 
      <code>"Here's some important information"</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&lt;&lt;</code> 
      <code>" that will only appear once."</code> 
      <code>);</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>first_time =&nbsp;</code> 
      <code>false</code> 
      <code>;</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>}</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>}</code> 
     </div> 
    </div> </td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

ROS\_DEBUG\_STREAM\_ONCE(message);  
ROS\_INFO\_STREAM\_ONCE (message);  
ROS\_WARN\_STREAM\_ONCE (message);  
ROS\_ERROR\_STREAM\_ONCE (message);  
ROS\_FATAL\_STREAM\_ONCE (message);

**0.2.3生成频率受控日志消息**

参数 interval 是 double 类型的,它表示以秒为单位的时间量,这是相邻日志消息出现的最小时间间隔。 ROS\_...\_STREAM\_THROTTLE宏的每一个实例在第一次执行时都会生成日志消息(与不带\_THROTTLE 后缀版本宏的日志消息相同),随后的执行都会被忽略,直到经过了指定的时间间隔。每个宏的实例的时间被单独跟踪,方法是使用一个局部静态变量来存储上一次生成日志的时间。

ROS\_DEBUG\_STREAM\_THROTTLE(interval, message);  
ROS\_INFO\_STREAM\_THROTTLE(interval, message);  
ROS\_WARN\_STREAM\_THROTTLE(interval, message);  
ROS\_ERROR\_STREAM\_THROTTLE(interval, messge);  
ROS\_FATAL\_STREAM\_THROTTLE(interval, message);

**0.3查看日志消息**

**0.3.1控制台输出日志**

**0.3.2rosout输出日志**

除了在控制台上显示,每一个日志消息都被发布到话题/rosout 上。该话题的消息类型是 rosgraph\_msgs/Log

我们可以通过rostopic echo /rosout 来查看消息，也可以通过一个节点来订阅日志话题还可以通过指令rqt\_console来通过图形界面来显示日志消息。

**0.3.3日志文件**

日志消息的第三个,也是最后一个目的地,是由 rosout 节点生成的日志文件。作为/rosout 话题回调函数的一部分,该节点可以将日志消息作为一行写入到一个日志文件,文件名类似于:~/.ros/log/run\_id/rosout.log

有时日志过多时需要我们清除系统日志，利用指令rosclean check如果日志正在消耗过多的硬盘空间,可以通过下面的命令删除所有已经存在的日志:rosclean purge

**0.4日志启用和禁用**

**0.4.1通过命令行设置日志级别**

设置一个节点的日志级别,可以使用与以下类似的命令:**rosservice call /node-name/set\_logger\_level ros.package-name level**条命令调用 set\_logger\_level 服务,该服务由各个节点自动提供。  
node-name 是你期望设置日志级别的节点名称  
package-name 正如你猜测的一样,是拥有这个节点的功能包的名称

level 参数是 DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL 中的一个89字符串,即为节点设置的日志级别。  
例如,为了在示例程序中启用 DEBUG 级别的消息,我们可以使用下面这条命令:  
 **rosservice call /count\_and\_log/set\_logger\_level ros.agitr DEBUG**  
注意,由于这条命令直接与节点进行交互,我们不能在节点启动之前使用它。如果一切正常,这个对 rosservice 的调用将输出一个空行。

**0.4.2通过图形界面设置日志级别**  
可以尝试以下命令:rqt\_logger\_level来通过图形界面进行配置

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