C语言-多线程

超、凢脫俗 2023-10-02 21:01 10阅读 0赞

## C语言-多线程 ##

#### 文章目录 ####

*  C语言-多线程
 *   *  为什么用多线程
     *  需要的头文件
     *  创建线程变量
     *  创建线程
     *  结束线程
     *  获取当前线程引用
     *  线程属性结构体的创建与销毁
     *  线程的分离
     *  线程私有变量
     *  锁(互斥)
     *  死锁
     *  读写锁
     *  条件变量
     *  超时值的绝对时间获取函数
     *  屏障
     *  休眠函数

### 为什么用多线程 ###

在一个进程（process）中只允许有一个线程，这样多线程就意味着多进程。现在，多为什么有了进程的概念后，还要再引入线程呢？使用多线程到底有哪些好处？什么的系统应该选用多线程？我们首先必须回答这些问题。

启动一个新的进程必须分配给它独立的地址空间，建立众多的数据表来维护它的代码段、堆栈段和数据段，这是一种"昂贵"的多任务工作方式。而运行于一个进程中的多个线程，它们彼此之间使用相同的地址空间，共享大部分数据，启动一个线程所花费的空间远远小于启动一个进程所花费的空间，而且，线程间彼此切换所需的时间也远远小于进程间切换所需要的时间。

通信机制对不同进程来说，它们具有独立的数据空间，要进行数据的传递只能通过通信的方式进行，这种方式不仅费时，而且很不方便。

线程则不然，由于同一进程下的线程之间共享数据空间，所以一个线程的数据可以直接为其它线程所用，这不仅快捷，而且方便。当然，数据的共享也带来其他一些问题，有的变量不能同时被两个线程所修改，有的子程序中声明为static的数据更有可能给多线程程序带来灾难性的打击，这些正是编写多线程程序时最需要注意的地方。

除了以上所说的优点外，不和进程比较，多线程程序作为一种多任务、并发的工作方式，当然有以下的优点：

1.  提高应用程序响应。这对图形界面的程序尤其有意义，当一个操作耗时很长时，整个系统都会等待这个操作，此时程序不会响应键盘、鼠标、菜单的操作，而使用多线程技术，将耗时长的操作（time consuming）置于一个新的线程，可以避免这种尴尬的情况。
2.  使多CPU系统更加有效。操作系统会保证当线程数不大于CPU数目时，不同的线程运行于不同的CPU上。
3.  改善程序结构。一个既长又复杂的进程可以考虑分为多个线程，成为几个独立或半独立的运行部分，这样的程序会利于理解和修改。

### 需要的头文件 ###

#include <pthread.h> //线程库

### 创建线程变量 ###

`pthread_t thread;`\`用来定义一个线程类型的变量,创建线程和其他线程相关操作的时候需要使用

### 创建线程 ###

`pthread_create(&thread, NULL, print_b, NULL);`\` **建立线程，它有4个参数**

*  第一个参数为指向线程标识符的指针
 *  第二个参数用来设置线程属性，
 *  第三个参数是线程运行函数的起始地址，
 *  最后一个参数是运行函数的参数。

如果我们的函数thread不需要参数，所以最后一个参数设为空指针。第二个参数我们也设为空指针，这样将生成默认属性的线程。

**等待线程结束join**

`pthread_join(thread, &result);` 用来等待一个线程的结束

*  第一个参数为被等待的线程标识符(线程变量)
 *  第二个参数为一个用户定义的指针，它可以用来存储被等待线程的返回值。

### 结束线程 ###

`pthread_exit(void *res);` 在线程内部使用  
参数1线程退出的时候携带的数据,当前子线程的主线程会得到该数据,如果不需要那么指定为NULL

> 注意，res 指针不能指向函数内部的局部数据（比如局部变量）。换句话说，pthread\_exit()函数不能返回一个指向局部数据的指针，否则很可能使程序运行结果出错甚至崩溃。

如果实际场景中想终止某个子线程，强烈建议大家使用 pthread\_exit() 函数。终止线程,而不是return

### 获取当前线程引用 ###

`pthread_self()` 在线程内拿到当前线程的pthread\_t变量

### 线程属性结构体的创建与销毁 ###

`int pthread_attr_init(pthread_attr_t *attr);` 初始化线程属性  
`int pthread_attr_destroy(pthread_attr_t *attr);` 销毁线程属性

> pthread\_attr\_init函数：

*  功能：用来对线程属性值进行初始化
 *  注意：调用此函数之后，属性结构体的属性都是系统默认值，如果想要设置其他属性，还需要调用不同的函数进行设置

> pthread\_attr\_destory函数：

*  功能：用来反初始化(销毁)属性。如果pthread\_attr\_init函数初始化的线程属性是动态分配的，那么此函数就会释放线程属性的内存空间
 *  pthread\_attr\_destory函数会用无效的值初始化属性对象，因此用此函数反初始化属性之后，属性就不能供pthread\_create函数使用了

### 线程的分离 ###

*  如果线程未分离：线程的终止状态会一直保存，直到另外一个线程对该线程调用pthread\_join获取其终止状态，终止状态才会被释放
 *  如果线程已经被分离：线程的底层存储资源可以在线程终止时立即被回收

在线程被分离后，我们不能用pthread\_join函数等待它的终止状态，因为对分离状态的线程调用pthread\_join会产生未定义行为

`int pthread_detach(pthread_t tid);` 线程分离函数

我们也可以设置在创建线程时就将线程设置为分离状态  
`int pthread_attr_setdetachstate(pthread_attr_t *attr, int detachstate);` 用来设置pthread\_attr\_t结构的detachstate属性的值

\[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-N9pBR4Il-1662878377850)(https://note.youdao.com/yws/res/2/WEBRESOURCE4e359272465032852e2f56e102e41922)\]

`int pthread_attr_getdetachstate(const pthread_attr_t *restrict attr, int *detachstate);` 获得参数1pthread\_attr\_t结构中的detachstate值，并将值存放在参数2返回给调用者

### 线程私有变量 ###

一个键可以被不同的线程所使用，但各个线程使用这个key时互不干扰,相当于每个线程都有自己的副本存储自己线程内的值

定义变量 `pthread_key_t key;`  
初始化变量: `pthread_key_create(&key, NULL);`  
设置变量: `pthread_setspecific(key, 1);` 变量值是`void *value` 也就是可以任意类型  
使用变量: `int len1 = pthread_getspecific(key);` 因为设置的时候值类型是`void *value`那么获取的时候需要转换对应的类型  
删除变量: `pthread_key_delete(key);`

**键防重复创建机制**

pthread_key_t key;
    int init_done=0;
    
    int threadfunc(void* arg)
    {
        
        if(!init_done){
         //防止多个线程重复创建
            init_done=1;
            err=pthread_key_create(&key,NULL);
        }
        ......
    }

创建键时避免出现冲突的一个正确方法如下：

pthread_key_t key;
    pthread_once_t init_done = PTHREAD_ONCE_INIT;
     
    void thread_init(void)
    {
        
        err=pthread_key_create(&key,NULL);
    }
     
    int threadfunc(void* arg)
    {
        
        // 如果每个线程都调用pthread_once，系统就能保证初始化key只被调用一次
        pthread_once(&init_done,thread_init);
        ......
    }

### 锁(互斥) ###

互斥从本质上说是一把锁，在访问共享资源前进行（加锁），在访问完成后释放（解锁）,进行加锁以后，任何其他试图再次对加锁的线程都会被阻塞，直到当前线程释放该互斥锁

如果释放的任务有一个以上的线程阻塞，那么所有该锁上的阻塞线程都会变成可运行状态，第一个变为运行的线程就可以对任务加锁，其他线程就会看到任务还是锁着的，只能再次等待它重新变为可用（在这种方式下，每次只有一个线程可以向前执行）

定义锁变量: `pthread_mutex_t lock;`  
定义锁的属性: `pthread_mutexattr_t attr;`  
初始化锁的属性: `pthread_mutexattr_init(&attr);`

设置锁的作用范围: `pthread_mutexattr_setpshared(&attr,PTHREAD_PROCESS_PRIVATE);` 可以设置为PTHREAD\_PROCESS\_SHARE和PTHREAD\_PROCESS\_PRIVATE。默认是后者 ,前者表示进程和进程进行同步,后者表示进程内线程和线程进行同步

设置锁的互斥锁的类型: `pthread_mutexattr_settype(&attr,PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE_NP);` 有以下几个取值空间：

> **PTHREAD\_MUTEX\_TIMED\_NP**，这是缺省值，也就是普通锁。当一个线程加锁以后，其余请求锁的线程将形成一个等待队列，并在解锁后按优先级获得锁。这种锁策略保证了资源分配的公平性。  
> **PTHREAD\_MUTEX\_RECURSIVE\_NP**，嵌套锁，允许同一个线程对同一个锁成功获得多次，并通过多次unlock解锁。如果是不同线程请求，则在加锁线程解锁时重新竞争。  
> **PTHREAD\_MUTEX\_ERRORCHECK\_NP**，检错锁，如果同一个线程请求同一个锁，则返回EDEADLK，否则与**PTHREAD\_MUTEX\_TIMED\_NP**类型动作相同。这样就保证当不允许多次加锁时不会出现最简单情况下的死锁。  
> **PTHREAD\_MUTEX\_ADAPTIVE\_NP**，适应锁，动作最简单的锁类型，仅等待解锁后重新竞争。

初始化锁变量并且绑定锁的属性: `pthread_mutex_init(&lock, &attr);`  
锁销毁: `pthread_mutex_destroy(&lock);`  
锁属性销毁: `pthread_mutexattr_destroy(&attr);`

**锁操作:**

1.  加锁 `pthread_mutex_lock(pthread_mutex_t *m)`、`pthread_mutex_trylock(pthread_mutex_t *m)` ,`pthread_mutex_timedlock(pthread_mutex_t *m, const struct timespec *ts)`
2.  解锁 `pthread_mutex_unlock(pthread_mutex_t *m)`

> pthread\_mutex\_lock对一个 mutex 加锁。如果一个线程试图锁定一个已经被另一个线程锁定的互斥锁，那么该线程将被挂起，直到拥有该互斥锁的线程解锁。当然这是默认动作,我们可以通过定义**锁的属性来改变锁的行为**

> pthread\_mutex\_trylock 只是当mutex已经是锁定的时候,其他没有拿到锁的线程直接返回错误码EBUSY，而不是阻塞进程。

> pthread\_mutex\_timedlock也是加锁，但是只阻塞指定的时间，时间一到还没能获取锁的线程则返回错误码ETIMEDOUT。

### 死锁 ###

什么情况下回产生死锁呢? 假设现在有2个互斥变量A和b ,那么线程1加锁A,线程2加锁B ,线程1在内部又对B进行加锁,而线程2内部又对A进行加锁,这时候就会相互吧对方锁死,线程1一直等待线程2释放,而线程2一直等待线程1进行释放

\[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QyCKLxY1-1662878377851)(https://note.youdao.com/yws/res/5/WEBRESOURCEf419355caa8548c898ed28b38ac3f355)\]

**简单来说**: 比如一扇门，你要出我要进，你在等我让，我在等你让，这时就陷入了死循环，就形成了死锁。

**避免产生死锁的方法**: 注意加锁和解锁的顺序,或者采用pthread\_mutex\_timedlock或者pthread\_mutex\_trylock (最重要的还是锁的顺序一定要把控好)

### 读写锁 ###

读写锁也称为共享互斥锁:

*  当读写锁是读模式锁住时，就可以说成是以共享模式锁住的
 *  当它是写模式锁住时，就可以说成是以互斥模式锁住的

读写锁可以有3种状态：

*  ①读模式下加锁
 *  ②写模式下加锁
 *  ③不加锁状态

一次只有一个线程可以占有写模式的读写锁,但是多个线程可以同时占有读模式的读写锁

当读写锁是写加锁状态时：在这个锁被解锁之前，所有试图对这个锁加锁的线程都会阻塞（不论是读还是写）

当读写锁是读加锁状态时：所有试图以读模式对它进行加锁的线程都可以得到访问权。但是任何希望以写模式对此锁进行加锁的线程都会阻塞，直到所有的线程释放它们的读锁为止

当读写锁处于读模式锁住的状态，而这时有一个线程试图以写模式获取锁时，读写锁通常会阻塞随后的读模式锁请求。这样可以避免读模式锁长期占用，而等待的写模式锁请求一直得不到满足

读写锁的应用：读写锁非常适合于对数据读的次数大于写的情况

*  当读写锁在写模式下时：它所保护的数据结构就可以被安全的修改，因为一次只有一个线程可以在写模式下拥有这个锁
 *  当读写锁在读模式下时：只要线程先获取了读模式下的读写锁，该锁所保护的数据结构就可以被多个获得读模式锁的线程读取

读写锁变量: `pthread_rwlock_t rwlock`

**读写锁的初始化与释放:**

// 静态初始化  ,静态初始化读写锁变量只能拥有默认的读写锁属性，不能设置其他读写锁属性
    pthread_rwlock_t rwlock;
    rwlock=PTHREAD_RWLOCK_INITIALIZER;
    //或者
    pthread_rwlock_t *rwlock=(pthread_rwlock_t *)malloc(sizeof(pthread_rwlock_t));
    *rwlock=PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;

//因为静态初始化读写锁变量只能拥有默认读写锁属性，我们可以通过pthread_rwlock_init函数来动态初始化读写锁，并且可以在初始化时选择设置读写锁的属性
    
    /*
        对读写锁变量进行初始化
        参数1：初始化的读写锁
        参数2：读写锁初始化时的属性。如果用默认属性，此处填NULL
    */
    int pthread_rwlock_init(pthread_rwlock_t *restrict rwlock,const pthread_rwlockattr_t *restrict attr);
    /*
    读写锁变量的反初始化，释放销毁
    参数：读写锁变量
    备注（重点）：此函数并没有释放内存空间，如果读写锁变量是通过malloc等函数申请的，那么需要在free掉读写锁变量之前调用pthread_rwlock_destory函数
    */
    int pthread_rwlock_destroy(pthread_rwlock_t *rwlock);

演示:

pthread_rwlock_t rwlock;
    pthread_rwlock_init(&rwlock,NULL);
     
    /*do something*/
     
    pthread_rwlock_destory(&rwlock);

pthread_rwlock_t* rwlock=(pthread_mutex_t*)malloc(sizeof(pthread_mutex_t));
    pthread_rwlock_init(rwlock,NULL);
     
    /*do something*/
     
    pthread_rwlock_destory(rwlock);
    free(rwlock);

读写锁-加锁与解锁函数

int pthread_rwlock_rdlock(pthread_rwlock_t *rwlock); // 在读模式下锁定读写锁
    int pthread_rwlock_wrlock(pthread_rwlock_t *rwlock); //在写模式下锁定读写锁
    int pthread_rwlock_unlock(pthread_rwlock_t *rwlock); //不管以何种方式锁住读写锁，都可以用这个函数解锁
    
    int pthread_rwlock_tryrdlock(pthread_rwlock_t *rwlock); //尝试获得读模式的读写锁，如果可以获取返回0，不可以获取出错返回EBUSY
    int pthread_rwlock_trywrlock(pthread_rwlock_t *rwlock); //尝试获得写模式的读写锁，如果可以获取返回0，不可以获取出错返回EBUSY
    
    //如果时间到期超时时，我们不能获取锁，两个函数都会返回ETIMEOUT错误
    int pthread_rwlock_timedrdlock(pthread_rwlock_t *rwlock, const struct timespec *ts)
    int pthread_rwlock_timedwrlock(pthread_rwlock_t *rwlock, const struct timespec *ts)

**读写锁属性** `pthread_rwlockattr_t rwlockattr`

读写锁支持的唯一属性就是进程共享属性，它与互斥量的进程共享属性是相同的,可以参考上面

**读写锁属性结构体的初始化**

// 对读写锁属性初始化,调用此函数之后，读写锁属性都是系统默认值，如果想要设置其他属性，还需要调用不同的函数进行设置
    int pthread_rwlockattr_init(pthread_rwlockattr_t* attr);
    //对读写锁属性销毁
    int pthread_rwlockattr_destroy(pthread_rwlockattr_t* attr);

**读写锁进程共享属性的设置与获取**

//设置读写锁的进程共享属性 ,可以参考互斥锁属性设置,通用的
    int pthread_rwlockattr_setshared(pthread_rwlockattr_t* attr,int pshared);
    //获取读写锁的进程共享属性
    int pthread_rwlockattr_getshared(const pthread_rwlockattr_t* restrict attr,int* restrict pshared);

### 条件变量 ###

条件变量使我们可以睡眠等待某种条件出现。条件变量是利用线程间共享的全局变量，进行同步的一种机制，主要包括两个动作：一个线程等待"条件变量的条件成立"而挂起；另一个线程使"条件成立"（给出条件成立信号）。为了防止竞争，条件变量的使用总是和一个互斥锁结合在一起。

**静态初始化**

pthread_cond_t cond;
        cond=PTHREAD_COND_INITIALIZER;
         
        //或者
        pthread_cond_t *cond=(pthread_cond_t *)malloc(sizeof(pthread_cond_t));
        *cond=PTHREAD_COND_INITIALIZER;

**动态初始化**

//因为静态初始化条件变量只能拥有默认条件变量属性，我们可以通过pthread_mutex_init函数来动态初始化条件变量，并且可以在初始化时选择设置条件变量的属性
    
    /*
    对条件变量初始化
    参数1： 需要初始化的条件变量
    参数2：初始化时条件变量的属性。如果使用默认属性，此处填NULL
    */
    int pthread_cond_init(pthread_cond_t* restrict cond,const pthread_condattr_t* restrict attr);
    /*
    对条件变量反初始化（在条件变量释放内存之前）
    参数：条件变量
    此函数并没有释放内存空间，如果互斥量是通过malloc等函数申请的，那么需要在free掉互斥量之前调用pthread_mutex_destroy函数
    */
    int pthread_cond_destroy(pthread_cond_t* cond);

演示:

pthread_cond_t cond;
    pthread_cond_init(&cond,NULL);
     
    /*do something*/
     
    pthread_cond_destroy(&cond);

pthread_cond_t * cond=(pthread_cond_t *)malloc(sizeof(pthread_cond_t));
    pthread_cond_init(cond,NULL);
     
    /*do something*/
     
    pthread_cond_destroy(cond);
    free(cond);

**等待条件变量函数**

/*
    等待条件变量变为真
    参数mutex互斥量提前锁定，然后该互斥量对条件进行保护，等待参数1cond条件变量变为真。在等待条件变量变为真的过程中，此函数一直处于阻塞状态。但是处于阻塞状态的时候，mutex互斥量被解锁（因为其他线程需要使用到这个锁来使条件变量变为真）
    当pthread_cond_wait函数返回时，互斥量再次被锁住
    */
    int pthread_cond_wait (pthread_cond_t *cv, pthread_mutex_t *external_mutex)
    
    /*
    pthread_cond_timedwait函数与pthread_cond_wait函数功能相同。不过多了一个超时参数。超时值指定了我们愿意等待多长时间，它是通过timespec结构体表示的
    如果超时到期之后，条件还是没有出现，此函数将重新获取互斥量，然后返回错误ETIMEOUT
    */
    int  pthread_cond_timedwait(pthread_cond_t *cv, pthread_mutex_t *external_mutex, const struct timespec *t);

这两个函数调用成功返回时，线程需要重新计算条件，因为另一个线程可能已经在运行并改变了条件

必须注意：pthread\_cond\_wait一定要在锁的环境下进行

pthread_mutex_lock(&qlock); //加锁
    		while (workq == NULL)
    			pthread_cond_wait(&qready, &qlock); //等待条件
    		mp = workq;
    		workq = mp->m_next;
    		pthread_mutex_unlock(&qlock); //解锁

**条件变量信号发送函数**

int pthread_cond_signal(pthread_cond_t* cond); //至少能唤醒一个等待该条件的线程
    int pthread_cond_broadcast(pthread_cond_t* cond); //则唤醒等待该条件的所有线程

这两个函数用于通知线程条件变量已经满足条件（变为真）。在调用这两个函数时，是在给线程或者条件发信号

void  enqueue_msg(struct msg *mp)
    {
        
    	pthread_mutex_lock(&qlock);
    	mp->m_next = workq;
    	workq = mp;
    	pthread_mutex_unlock(&qlock);
    	pthread_cond_signal(&qready); //发送状态,唤醒一个线程
    }

**条件变量属性**

属性定义: `pthread_condattr_t pthread_condattr;`

//与互斥量的进程共享属性是相同的
    
    //对条件变量属性结构体初始化
    //调用此函数之后，条件变量属性结构体的属性都是系统默认值，如果想要设置其他属性，还需要调用不同的函数进行设置
    int pthread_condattr_init(pthread_condattr_t* attr);
    
    //对条件变量属性销毁
    int pthread_condattr_destroy(pthread_condattr_t* attr);

进程共享属性的设置与获取

//设置条件变量的进程共享属性
    int pthread_condattr_setpshared(pthread_condattr_t *attr, int pshared);
    //获取条件变量的进程共享属性
    intpthread_condattr_getpshared(const pthread_condattr_t *attr, int *pshared)

### 超时值的绝对时间获取函数 ###

#include <sys/time.h>
    #include <stdlib.h>
     
    void maketimeout(struct timespec *tsp, long minutes)
    {
        
    	struct timeval now;
     
    	/* get the current time */
    	gettimeofday(&now, NULL);
    	tsp->tv_sec = now.tv_sec;
    	tsp->tv_nsec = now.tv_usec * 1000; /* usec to nsec */
    	/* add the offset to get timeout value */
    	tsp->tv_sec += minutes * 60;
    }

### 屏障 ###

屏障是用户协调多个线程并行工作的同步机制  
工作原理：屏障允许每个线程等待，直到所有的合作线程都到达某一点（屏障），然后从该点继续执行工作

屏障变量: `pthread_barrier_t pthread_barrier`

**屏障的初始化与释放**

/*
    对屏障变量进行初始化
    参数1：初始化的屏障变量
    参数2：屏障初始化时的属性。如果用默认属性，此处填NULL
    参数3：用此参数指定，在允许所有线程继续执行之前，必须到达屏障的线程数目。当到达了这个数目之后就可以继续执行
    */
    int pthread_barrier_init(pthread_barrier_t *restrict barrier,const pthread_barrierattr_t *restrict attr,unsigned int count);
    /*
    屏障变量的反初始化，释放销毁
    参数：屏障变量
    此函数并没有释放内存空间，如果屏障变量是通过malloc等函数申请的，那么需要在free掉读屏障变量之前调用pthread_barrier_destroy函数
    */
    int pthread_barrier_destroy(pthread_barrier_t *barrier);

**屏障下的等待**

/*
    线程调用该函数用来表示自己已经到达了屏障,如果线程调用这个函数发现屏障的线程计数还未满足要求，那么线程就会进入休眠状态。如果线程调用此函数之后，发现刚好满足屏障计数，那么所有的线程都被唤醒
    
    */
    int pthread_barrier_wait(pthread_barrier_t *barrier);

**屏障属性**: `pthread_barrierattr_t pthread_barrierattr`

屏障属性结构体的初始化

/*
    功能：对屏障属性结构体初始化
    调用此函数之后，屏障属性结构体的属性都是系统默认值，如果想要设置其他属性，还需要调用不同的函数进行设置
    */
    int pthread_barrierattr_init(pthread_barrierattr_t* attr);
    /*
        功能：对屏障属性反初始化（销毁）
        只反初始化，不释放内存
    */
    int pthread_barrierattr_destroy(pthread_barrierattr_t* attr);

**进程共享属性的设置与获取**

/*
        功能：设置屏障的进程共享属性
        进程共享属性的值可以是PTHREAD_PROCESS_SHARED（多进程中的多个线程可用），也可以是PTHREAD_PROCESS_PRIVATE（只有初始化屏障的那个进程内的多个线程可用）
    */
    int pthread_barrierattr_setshared(pthread_barrierattr_t* attr,int pshared);
    /*
    功能：获取屏障的进程共享属性
    */
    int pthread_barrierattr_getshared(const pthread_barrierattr_t*  attr,int* pshared);

### 休眠函数 ###

#include <unistd.h>
    unsigned int sleep(unsigned int seconds);

sleep函数使进程被挂起，休眠参数所指定的秒数 ,直到满足下面两个条件之一才返回：  
①已经过了参数seconds所指定的时间。此种情况函数返回0  
②调用进程捕捉到一个信号并从信号处理程序返回。此种情况函数返回sleep未休眠完的秒数

#include <unistd.h>
    int usleep(useconds_t usec);

和sleep函数一样只是usleep函数休眠参数所指定的微秒

#include <time.h>
    int nanosleep(const struct timespec *reqtp, struct timespec *remtp);

与sleep功能相似，nanosleep提供纳秒级的精度

![在这里插入图片描述][241d60d901ab468c8532f2a2d4413093.gif]

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