ROS将OpenCV图像转换为Image话题发布

╰+攻爆jí腚メ 2023-10-13 09:17 7阅读 0赞

> 需求：将TUM数据集中rgb图像和depth图像分别作为Image类型的话题发布。ROS中提供了cv\_bridge类帮助我们在ROS和OpenCV图像格式间转换。

首先定义两个`image_transport::Publisher`对象，设置它们的话题和缓冲区长度。接着设置发送方的发布频率为15fps（即每秒15帧）。下面在while循环中定义两个cv::Mat对象rgb和depth接收读取的图像，深度图选-1，彩色图选1。

然后定义两个`sensor_msgs::ImagePtr`对象，利用`cv_bridge::CvImage`函数转换OpenCV图像为ROS图像，该函数的输入有三个：标准消息包的头、图像编码和OpenCV源图像，再调用toImageMsg()转换为图像消息。

最后通过发布对象publish消息，loop\_rate.sleep()控制每个循环的时间相同。

// 告诉roscore要在该话题下发布图像
        image_transport::Publisher rgb_pub = it.advertise("rgb", 15);
        image_transport::Publisher depth_pub = it.advertise("depth", 15);
        // 设置发布频率15fps（每秒15帧）
        ros::Rate loop_rate(15);
        int index = 0;
        while (nh.ok()) {
        
                std::cout << "正在发布第" << index << "帧rgb-d话题" << std::endl;
                if (index >= rgb_frames.size()) return 1;
                cv::Mat rgb = cv::imread(rgb_frames[index], 1);
                cv::Mat depth = cv::imread(depth_frames[index], -1);
                sensor_msgs::ImagePtr msg_rgb = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", rgb).toImageMsg();
                sensor_msgs::ImagePtr msg_depth = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono16", depth).toImageMsg();
                // 发布消息
                rgb_pub.publish(msg_rgb);
                depth_pub.publish(msg_depth);
                // ros::spinOnce();
                // 通过睡眠度过每次循环剩下的时间
                loop_rate.sleep();
                index++;
        }

> 情欲是毒令人苦，美色犹如伤人虎，邪淫是祸不是福，悬崖勒马大丈夫。