DDS（Data Distribution Service）

一时失言乱红尘 2023-10-15 12:56 66阅读 0赞

### DDS简介 ###

DDS（Data Distribution Service）是一种新一代的分布式实时通信中间件协议。它采用发布/订阅体系架构，以数据为中心，并提供丰富的QoS（Quality of Service）服务质量策略，以保障实时、高效、灵活地进行数据分发。DDS早期应用于美国海军系统，用于解决军舰系统复杂网络环境中的软件兼容性问题。在汽车领域，DDS也被引用于Adaptive AUTOSAR，作为可选择的通信方式之一。此外，在机器人开发领域，ROS2也引入了DDS中间件作为信息传递的基础。

### DDS基本原理 ###

DDS的基本原理是解决异构数据的一致性问题。在DDS中，数据存储在每个使用DDS的应用软件的内存中，而不是集中存储于中心节点。数据实时产生于发端，并实时消费于收端。DDS使用发布/订阅模型，发端发布数据，而订阅者根据自己的兴趣订阅感兴趣的数据。DDS提供了灵活的数据分发机制，使得异构系统中的各个组件可以实时地获取和共享数据，从而保持数据的一致性。

### 常见的DDS种类 ###

DDS的规范由OMG（Object Management Group）对象管理组织发布。OMG是一个国际性、开放性、非盈利性的技术标准联盟，旨在制定企业集成标准并为各个行业提供技术标准支持。目前，有多种DDS的实现和产品可供选择，包括以下常见的DDS种类：  
  1.RTI Connext DDS：RTI Connext DDS是一种成熟的、广泛应用的DDS实现，提供了强大的实时数据分发和集成能力。  
  2.OpenDDS：OpenDDS是一个开源的DDS实现，由OCI（Object Computing, Inc.）开发和维护，具有良好的可扩展性和兼容性。  
  3.PrismTech Vortex DDS：PrismTech Vortex DDS是一种高性能、可靠的DDS实现，具有低延迟和高吞吐量的特点。  
  4.eProsima Fast DDS：eProsima Fast DDS是一个快速、开源的DDS实现，适用于边缘计算和物联网应用。

### C++实现开源 DDS 中间件 ###

下载和安装 eProsima Fast DDS：访问 eProsima 的官方网站（https://www.eprosima.com/），下载适用于您的操作系统的 Fast DDS 版本，并按照安装指南进行安装。  
  定义IDL文件：创建一个IDL文件来描述消息类型。在IDL文件中定义消息的结构、字段以及其他相关属性。  
  生成DDS代码：使用 eProsima Fast DDS 提供的工具（如fastddsgen），根据IDL文件生成C++代码。生成的代码包括消息的数据结构和序列化/反序列化方法。  
  创建消息订阅者（Subscriber）：在C++代码中，使用 eProsima Fast DDS 的API创建一个消息订阅者对象。订阅者将用于订阅DDS主题并接收相应的消息。  
  实现消息回调函数：为订阅者定义一个消息回调函数，该函数将在接收到新消息时被调用。在回调函数中处理接收到的消息，如解析消息内容、执行业务逻辑等。  
  运行消息订阅功能：编译并运行C++程序，确保eProsima Fast DDS库和生成的DDS代码被正确链接和调用。程序将启动并开始订阅DDS主题，当有新消息到达时，消息回调函数将被触发。

eProsima Fast DDS安装：[https://blog.csdn.net/CHALLENG\_EVERYTHING/article/details/119970979][https_blog.csdn.net_CHALLENG_EVERYTHING_article_details_119970979]  
开源eProsima Fast DDS：[https://github.com/eProsima/Fast-DDS-monitor][https_github.com_eProsima_Fast-DDS-monitor]

### 参考链接 ###

分布式实时通信——[https://zhuanlan.zhihu.com/p/192981171][https_zhuanlan.zhihu.com_p_192981171]  
Fast DDS 介绍与使用——[https://blog.csdn.net/xllhd100s/article/details/113472321][https_blog.csdn.net_xllhd100s_article_details_113472321]  
最全的开源DDS中间件-FastDDS——[https://blog.csdn.net/qq\_27865227/article/details/121617520][https_blog.csdn.net_qq_27865227_article_details_121617520]  
[DDS (eprosima.com)][DDS _eprosima.com]

**本篇文章内容调研来自朋友FLQ，在此记录，以防后续查用**

[https_blog.csdn.net_CHALLENG_EVERYTHING_article_details_119970979]: https://blog.csdn.net/CHALLENG_EVERYTHING/article/details/119970979
[https_github.com_eProsima_Fast-DDS-monitor]: https://github.com/eProsima/Fast-DDS-monitor
[https_zhuanlan.zhihu.com_p_192981171]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/192981171
[https_blog.csdn.net_xllhd100s_article_details_113472321]: https://blog.csdn.net/xllhd100s/article/details/113472321
[https_blog.csdn.net_qq_27865227_article_details_121617520]: https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/121617520
[DDS _eprosima.com]: https://www.eprosima.com/index.php/resources-all/whitepapers/dds