RobotMaster学习——工序导入，参数设置，轨迹生成

墨蓝 2024-02-05 18:07 5阅读 0赞

#### 目录 ####

*  引出
 *   *  1.导入工序
     *  2.修改刀具
     *   *  其他刀具参数
     *  3.进行工序分配
     *  4.设置TCP
     *  5.设置工作站
     *  6.工序整体导入配置
     *  7.进行计算
 *  总结

## 引出 ##

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RobotMaster的操作流程，从导入工序到生产轨迹。

### 1.导入工序 ###

![在这里插入图片描述][d575e73ebc554f1a8926c122e33b89c0.png]

### 2.修改刀具 ###

要选择第七把刀具

![在这里插入图片描述][45084fb7355c4ce29906753b2d228775.png]

![在这里插入图片描述][719978b7d31643119f09a28dbdc8285e.png]

#### 其他刀具参数 ####

> 第一把刀具

![在这里插入图片描述][b688625eeb5e4e9c82add6b6adc8de7e.png]

> 第二把刀具

![在这里插入图片描述][2faa501aa2704069b1ed82811425bec2.png]

> 第三把刀具

![在这里插入图片描述][499f390297ae46be8e134fc272cef5e2.png]

> 第四把刀具

![在这里插入图片描述][1cb4c54de0e24335a1ecc6a61635c739.png]

> 第五把刀具

![在这里插入图片描述][031c0c46422749b1beeda427dfd46603.png]

> 第6把刀具

![在这里插入图片描述][8b8f69d1f44646d9985b01577123c18d.png]

> 第7把刀具

![在这里插入图片描述][405cc83c87144a42978cf8772b2a1531.png]

### 3.进行工序分配 ###

分配工序到每一个子程序中，这里有几个子程序，后面就会根据其中的工序生成代码文件

![在这里插入图片描述][a0081601fc4547509152e64fe23a5fe4.png]

分配完所有的工序

![在这里插入图片描述][257eb28708b646f0a744e0d0e9de7d20.png]

### 4.设置TCP ###

接下来就是进行参数的设置

![在这里插入图片描述][193ba53a4aa648be85e4d908a31f4dfc.png]

> 选择TCP列表

![在这里插入图片描述][168286e6a9674fad9c7a2264ae60fbe8.png]

> 选择手动TCP

![在这里插入图片描述][9afeb90eedff488b87e05aa2d57de4c7.png]

> 从文件获取TCP

![在这里插入图片描述][0544cee4834d499f8ce366fb3d08fd40.png]

### 5.设置工作站 ###

![在这里插入图片描述][1dba9fe1ab9447009ecfed7503291b33.png]

> 设置用户坐标系编号

![在这里插入图片描述][54edb92b29c84e90a565d5eddd43e0fa.png]

> 选择用户坐标系编号为0

![在这里插入图片描述][e6edd049a43f475d81350ed25cc01b78.png]

### 6.工序整体导入配置 ###

如果是0度，要设置成无偏移，其余情况设置成压辊5度

![在这里插入图片描述][a154bd4835ba4d04b86f94359836845b.png]

### 7.进行计算 ###

> 点击计算按钮，进行仿真

![在这里插入图片描述][eb87b6b389bd44debed29e90180b8a4f.png]

> 需要保证仿真出来的轨迹没有问题：
> 
> 1.不能出现干涉；
> 
> 2.机器人可达，不能出现限位；

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## 总结 ##

RobotMaster的操作流程，从导入工序到生产轨迹。

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