基于51单片机的智能小车

素颜马尾好姑娘i 2024-04-18 22:27 78阅读 0赞

这个是为了去年参加某比赛的作品。

功能：

蓝牙启动，

变速，

蔽障，

舵机摆臂攻击，

目标搜索，

其它

硬件搭建布局图：

![20130819170327906][]

![Center][]

在实验室写的程序，没及时备份。。完整版的程序没有了！

只实现部分模块功能的源码：

#include "reg52.h"
    #include<math.h>
    
    #define uint unsigned int
    #define uchar unsigned char
    
    #define Cycle 20000  //定义周期
    uint PWM_Value[8];
    
    uchar order=0; //中断步长
    
    //按键检测
    //sbit key1=P2^0; 
    //sbit key2=P2^1; 
    
    //PWM的输出端口 
    sbit PWM_OUT0=P2^5;
    sbit PWM_OUT1=P2^6;
    
    //红外检测口
    sbit H1 = P0^0;
    sbit H2 = P0^1;
    sbit H3 = P0^2;
    sbit H4 = P0^3;
    sbit H5 = P0^4;
    sbit H6 = P0^5;
    sbit H7 = P0^6;
    sbit H8 = P0^7;
    
    //步进电机方向口
    sbit B1 = P1^4;
    sbit B2 = P1^5;
    sbit B3 = P1^6;
    sbit B4 = P1^7;
    
    //步进电机脉冲口
    sbit BU1 = P1^0;
    sbit BU2 = P1^1;
    sbit BU3 = P1^2;
    sbit BU4 = P1^3;
    
    int i,key1,key2;
    /********************************************
    	 延时程序
    *********************************************/
    void delay(uint t,uint ti)
    {                           
       uint k;
       while(t--)
       {
         for(k=0; k<ti; k++)
         { }
       }
    }
    
    
    /********************************************************
    *                                                       
    *步进电机运行                                               
    * //正常为20，加速16；delay：正常（2，50）加速（2，40）
    *	//转向 16 2 50
    *                                                    
    *********************************************************/
    void  motor_ffw(int nu1,int nu2,int nu3)
    { 
       	  uchar i; 
          for (i=0; i<nu1; i++)      
            {
              	BU1 = ~BU1;
    			BU2 = ~BU2;
    			BU3 = ~BU3;
    			BU4 = ~BU4;
              delay(nu2,nu3);
            }
     }
    /********************************************************
    *                                                       
    *				按键检测                                               
    *                                                      
    *********************************************************/
    void keyscan()
    {
            if(key1==0)                 //高电平加
            {
                    if(PWM_Value[0]<2000)
                            PWM_Value[0]+=2;
                    if(PWM_Value[1]<2000)
                            PWM_Value[1]+=2;
            }
            if(key2==0)           //高电平减
            {
                    if(PWM_Value[0]>1000)
                            PWM_Value[0]-=2;
                    if(PWM_Value[1]>1000)
                            PWM_Value[1]-=2;
            }
    
            delay(5,20);
    }
    
    
    /**********************************************************
    *														  *
    *                 步进电机驱动							  *
    *num表示距离，num1表示步进电机脉冲频率，				  *
    *num2和num3表示延迟时间长度								  *
    ***********************************************************/
    void  motor_forward(int num,int num1,int num2,int num3) //前进
     { 
              B1 = 1;
    		  B2 = 1;
    		  B3 = 0;
    		  B4 = 0;
    		while(num--){
    			motor_ffw(num1,num2,num3);
    		} 
    
      } 
    
    void  motor_backward(int num,int num1,int num2,int num3) //后退
     { 
              B1 = 0;
    		  B2 = 0;
    		  B3 = 1;
    		  B4 = 1; 
    		while(num--){
    			motor_ffw(num1,num2,num3);
    		}           
    
      }
    
    void  motor_left(int num,int num1,int num2,int num3) //左转
     { 
              B1 = 0;
    		  B2 = 0;
    		  B3 = 0;
    		  B4 = 0;  
    		while(num--){
    			motor_ffw(num1,num2,num3);
    		}           
      }
    void  motor_right(int num,int num1,int num2,int num3) //右转
     { 
              B1 = 1;
    		  B2 = 1;
    		  B3 = 1;
    		  B4 = 1;  
    		while(num--){
    			motor_ffw(num1,num2,num3);
    		}            
    
      }
    
    /********************************************************
    *                                                       
    *红外测距传感器函数   ，0为检测到障碍物，1为正常                                            
    *                                                      
    *********************************************************/
    void red_driver()
    {
       if((H5|H6|H7|H8) == 1)  //检测小车是否到达擂台边缘
    		{
    			 if((H5&H7) == 1){//检测小车正前方到达边缘，先退后，再右转
    				motor_backward(20,20,2,50);
    				motor_right(36,16,2,50);
    				}
    		else if((H6&H8) == 1){//检测小册正后方到达边缘
    				motor_forward(20,20,2,50);
    				motor_right(36,16,2,50);
    				}
    	 	else 
    			{				//检测小车四个角落到达边缘
    			if (H5 == 1){
    				motor_backward(20,20,2,50);
    				motor_right(36,16,2,50);
    				}
    			else if (H6 == 1){
    				motor_forward(10,20,2,50);
    				}
    			else if (H7 == 1){
    				motor_backward(20,20,2,50);
    				motor_left(36,16,2,50);
    				}
    			else if (H8 == 1){
    				motor_forward(10,20,2,50);
    				}
    		 	}
    		}
    	else if((H3&H4) == 0)	//检测小车左右两边是否有障碍物
     		{
    		 	 if (H3 == 0){
    				motor_left(36,16,2,50);
    				}
    		else if (H4 == 0){
    				motor_right(36,16,2,50);//38
    				}
    		 }
    	else if(H2 == 0){   //检测小车后面是否有障碍物，加速倒退
    			motor_backward(20,16,2,40);
    			}
    	else  if(H1 == 0){	//检测小车前面是否有障碍物，加速冲击
    			motor_backward(20,16,2,40); 
    			}
    	else
    			motor_forward(1,20,2,50);
    }
    
    /********************************************
    	 初始化
    *********************************************/
    void init()
    {
    		SCON = 0x50;      //REN=1允许串行接受状态，串口工作模式1    	       	   
    	    TMOD|= 0x21;      //定时器工作方式2                    
    		PCON|= 0x80;                                                          
    		//TH1  = 0xFD;     //baud*2  /* reload value 19200、数据位8、停止位1。效验位无 (11.0592) 
    		TH1 = 0xF3;		// //baud*2  /*  波特率4800、数据位8、停止位1。效验位无 (12M)
        	TL1 = 0xF3;         
    		TH0=(65536-500)/256;
            TL0=(65536-500)%256;
    
    		TR1 = 1;        //打开定时器1中断 
            TR0 = 1;		//启动定时器0          
    		ES  = 1;        //开串口中断                  
    		ET0 = 1;		//打开定时器0中断
    		ET1 = 1;		//打开定时器1中断
    		EA  = 1;        // 开总中断 
    
            PT0 = 0;  		//定时器0 设置为最高优先中断，1表示高，0表示低
            PX0 = 0; 		// 外部中断0 设置最低中断
    		PS  = 1; 		//串口中断 
    }
    
    /********************************************************
    *                                                       
    *主函数                                               
    *                                                      
    *********************************************************/
    void main() 
    {
    	init();
    		PWM_Value[0]=1500;
            PWM_Value[1]=1500;
    	H5=H6=H7=H8 =0;
    	H1=H2=H3=1;
    	H4 = key1 = 0;
    	RI = 1;
    
    	for(i=0;i<100;i++)
    	{
    		keyscan();
    	}
    	key1 = 1;
    	key2 = 0;
    	while(1)
    	{
    	}
    }
    
    /********************************************************
    *                                                       
    *串口中断                                    
    *                                                      
    *********************************************************/
    void serial() interrupt 4
    { 
    	motor_forward(60,20,2,50);
    	while(1)
    	{
    	for(i=0;i<100;i++)
    	{
    		keyscan();
    	}
    	key2 = 1;
    	red_driver();
    	}
    }
    
    /********************************************************
    //定时器0 中断子函数
    //这里输出几路波形 就应该为 20MS/N =X 那么X 就是N路平分时间 
    //在用N-高电平时间  就为该路低电平时间咯。 就这么简单。。。
    *********************************************************/
    void timer0() interrupt 1 
    {         
            switch(order)
            {
                    case 1:PWM_OUT0=1;
                               TH0=-PWM_Value[0]/256;     //第一路输出高电平时长
                               TL0=-PWM_Value[0]%256;
                               break;
                    case 2:PWM_OUT0=0;
                               TH0=-(5000-PWM_Value[0])/256;   //第一路 输出低电平时长 
                               TL0=-(5000-PWM_Value[0])%256;
                               break;
                    case 3:PWM_OUT1=1;
                               TH0=-PWM_Value[1]/256;
                               TL0=-PWM_Value[1]%256;
                               break;
                    case 4:PWM_OUT1=0;
                               TH0=-(5000-PWM_Value[1])/256;
                               TL0=-(5000-PWM_Value[1])%256;
                               break;
                               
                               order=0;
                               break;
    
                               default: order=0;
                    }
                    order++;
    }

[20130819170327906]: https://img-blog.csdn.net/20130819170327906
[Center]: https://img-blog.csdn.net/20130819182507812?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvd3pzMjk4/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center