基于51单片机的智能小车-蒲公英云

这个是为了去年参加某比赛的作品。

功能：

蓝牙启动，

变速，

蔽障，

舵机摆臂攻击，

目标搜索，

其它

硬件搭建布局图：

20130819170327906

Center

在实验室写的程序，没及时备份。。完整版的程序没有了！

只实现部分模块功能的源码：

#include "reg52.h"
#include<math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define Cycle 20000  //定义周期
uint PWM_Value[8];
uchar order=0; //中断步长
//按键检测
//sbit key1=P2^0; 
//sbit key2=P2^1; 
//PWM的输出端口 
sbit PWM_OUT0=P2^5;
sbit PWM_OUT1=P2^6;
//红外检测口
sbit H1 = P0^0;
sbit H2 = P0^1;
sbit H3 = P0^2;
sbit H4 = P0^3;
sbit H5 = P0^4;
sbit H6 = P0^5;
sbit H7 = P0^6;
sbit H8 = P0^7;
//步进电机方向口
sbit B1 = P1^4;
sbit B2 = P1^5;
sbit B3 = P1^6;
sbit B4 = P1^7;
//步进电机脉冲口
sbit BU1 = P1^0;
sbit BU2 = P1^1;
sbit BU3 = P1^2;
sbit BU4 = P1^3;
int i,key1,key2;
/********************************************
     延时程序
*********************************************/
void delay(uint t,uint ti)
{                           
   uint k;
   while(t--)
   {
     for(k=0; k<ti; k++)
     { }
   }
}
/********************************************************
*                                                       
*步进电机运行                                               
* //正常为20，加速16；delay：正常（2，50）加速（2，40）
*    //转向 16 2 50
*                                                    
*********************************************************/
void  motor_ffw(int nu1,int nu2,int nu3)
{ 
         uchar i; 
      for (i=0; i<nu1; i++)      
        {
              BU1 = ~BU1;
            BU2 = ~BU2;
            BU3 = ~BU3;
            BU4 = ~BU4;
          delay(nu2,nu3);
        }
 }
/********************************************************
*                                                       
*                按键检测                                               
*                                                      
*********************************************************/
void keyscan()
{
        if(key1==0)                 //高电平加
        {
                if(PWM_Value[0]<2000)
                        PWM_Value[0]+=2;
                if(PWM_Value[1]<2000)
                        PWM_Value[1]+=2;
        }
        if(key2==0)           //高电平减
        {
                if(PWM_Value[0]>1000)
                        PWM_Value[0]-=2;
                if(PWM_Value[1]>1000)
                        PWM_Value[1]-=2;
        }
        delay(5,20);
}
/**********************************************************
*                                                          *
*                 步进电机驱动                              *
*num表示距离，num1表示步进电机脉冲频率，                  *
*num2和num3表示延迟时间长度                                  *
***********************************************************/
void  motor_forward(int num,int num1,int num2,int num3) //前进
 { 
          B1 = 1;
          B2 = 1;
          B3 = 0;
          B4 = 0;
        while(num--){
            motor_ffw(num1,num2,num3);
        } 
  } 
void  motor_backward(int num,int num1,int num2,int num3) //后退
 { 
          B1 = 0;
          B2 = 0;
          B3 = 1;
          B4 = 1; 
        while(num--){
            motor_ffw(num1,num2,num3);
        }           
  }
void  motor_left(int num,int num1,int num2,int num3) //左转
 { 
          B1 = 0;
          B2 = 0;
          B3 = 0;
          B4 = 0;  
        while(num--){
            motor_ffw(num1,num2,num3);
        }           
  }
void  motor_right(int num,int num1,int num2,int num3) //右转
 { 
          B1 = 1;
          B2 = 1;
          B3 = 1;
          B4 = 1;  
        while(num--){
            motor_ffw(num1,num2,num3);
        }            
  }
/********************************************************
*                                                       
*红外测距传感器函数   ，0为检测到障碍物，1为正常                                            
*                                                      
*********************************************************/
void red_driver()
{
   if((H5|H6|H7|H8) == 1)  //检测小车是否到达擂台边缘
        {
             if((H5&H7) == 1){//检测小车正前方到达边缘，先退后，再右转
                motor_backward(20,20,2,50);
                motor_right(36,16,2,50);
                }
        else if((H6&H8) == 1){//检测小册正后方到达边缘
                motor_forward(20,20,2,50);
                motor_right(36,16,2,50);
                }
         else 
            {                //检测小车四个角落到达边缘
            if (H5 == 1){
                motor_backward(20,20,2,50);
                motor_right(36,16,2,50);
                }
            else if (H6 == 1){
                motor_forward(10,20,2,50);
                }
            else if (H7 == 1){
                motor_backward(20,20,2,50);
                motor_left(36,16,2,50);
                }
            else if (H8 == 1){
                motor_forward(10,20,2,50);
                }
             }
        }
    else if((H3&H4) == 0)    //检测小车左右两边是否有障碍物
         {
              if (H3 == 0){
                motor_left(36,16,2,50);
                }
        else if (H4 == 0){
                motor_right(36,16,2,50);//38
                }
         }
    else if(H2 == 0){   //检测小车后面是否有障碍物，加速倒退
            motor_backward(20,16,2,40);
            }
    else  if(H1 == 0){    //检测小车前面是否有障碍物，加速冲击
            motor_backward(20,16,2,40); 
            }
    else
            motor_forward(1,20,2,50);
}
/********************************************
     初始化
*********************************************/
void init()
{
        SCON = 0x50;      //REN=1允许串行接受状态，串口工作模式1                      
        TMOD|= 0x21;      //定时器工作方式2                    
        PCON|= 0x80;                                                          
        //TH1  = 0xFD;     //baud*2  /* reload value 19200、数据位8、停止位1。效验位无 (11.0592) 
        TH1 = 0xF3;        // //baud*2  /*  波特率4800、数据位8、停止位1。效验位无 (12M)
        TL1 = 0xF3;         
        TH0=(65536-500)/256;
        TL0=(65536-500)%256;
        TR1 = 1;        //打开定时器1中断 
        TR0 = 1;        //启动定时器0          
        ES  = 1;        //开串口中断                  
        ET0 = 1;        //打开定时器0中断
        ET1 = 1;        //打开定时器1中断
        EA  = 1;        // 开总中断 
        PT0 = 0;          //定时器0 设置为最高优先中断，1表示高，0表示低
        PX0 = 0;         // 外部中断0 设置最低中断
        PS  = 1;         //串口中断 
}
/********************************************************
*                                                       
*主函数                                               
*                                                      
*********************************************************/
void main() 
{
    init();
        PWM_Value[0]=1500;
        PWM_Value[1]=1500;
    H5=H6=H7=H8 =0;
    H1=H2=H3=1;
    H4 = key1 = 0;
    RI = 1;
    for(i=0;i<100;i++)
    {
        keyscan();
    }
    key1 = 1;
    key2 = 0;
    while(1)
    {
    }
}
/********************************************************
*                                                       
*串口中断                                    
*                                                      
*********************************************************/
void serial() interrupt 4
{ 
    motor_forward(60,20,2,50);
    while(1)
    {
    for(i=0;i<100;i++)
    {
        keyscan();
    }
    key2 = 1;
    red_driver();
    }
}
/********************************************************
//定时器0 中断子函数
//这里输出几路波形 就应该为 20MS/N =X 那么X 就是N路平分时间 
//在用N-高电平时间  就为该路低电平时间咯。 就这么简单。。。
*********************************************************/
void timer0() interrupt 1 
{         
        switch(order)
        {
                case 1:PWM_OUT0=1;
                           TH0=-PWM_Value[0]/256;     //第一路输出高电平时长
                           TL0=-PWM_Value[0]%256;
                           break;
                case 2:PWM_OUT0=0;
                           TH0=-(5000-PWM_Value[0])/256;   //第一路 输出低电平时长 
                           TL0=-(5000-PWM_Value[0])%256;
                           break;
                case 3:PWM_OUT1=1;
                           TH0=-PWM_Value[1]/256;
                           TL0=-PWM_Value[1]%256;
                           break;
                case 4:PWM_OUT1=0;
                           TH0=-(5000-PWM_Value[1])/256;
                           TL0=-(5000-PWM_Value[1])%256;
                           break;
                           order=0;
                           break;
                           default: order=0;
                }
                order++;
}