ROS常见msg类型

偏执的太偏执、 2022-02-17 16:13 300阅读 0赞

#  message： #

#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg
    float64 x
    float64 y
    float64 z
     
    #定义加速度项，包括线性加速度和角加速度
    #文件位置:geometry_msgs/Accel.msg
    Vector3 linear
    Vector3 angular
     
    #定义数据的参考时间和参考坐标
    #文件位置:std_msgs/Header.msg
    uint32 seq #数据ID
    time stamp #数据时间戳
    string frame_id #数据的参考坐标系
     
    #定义超声传感器
    #文件位置:自定义msg文件
    Header header
    uint16 front_left
    uint16 front_center
    uint16 front_right
    uint16 rear_left
    uint16 rear_center
    uint16 rear_right
     
    #消息代表空间中旋转的四元数
    #文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
     
    #消息包含了从惯性原件中得到的数据，加速度为m/^2，角速度为rad/s
    #如果所有的测量协方差已知，则需要全部填充进来如果只知道方差，则
    #只填充协方差矩阵的对角数据即可
    #位置：sensor_msgs/Imu.msg
    Header header
    Quaternion orientation
    float64[9] orientation_covariance
    Vector3 angular_velocity
    float64[9] angular_velocity_covariance
    Vector3 linear_acceleration
    float64[] linear_acceleration_covariance
     
    #平面内的激光测距扫描数据，注意此消息类型仅仅适配激光测距设备
    #如果有其他类型的测距设备(如声呐)，需要另外创建不同类型的消息
    #位置：sensor_msgs/LaserScan.msg
    Header header #时间戳为接收到第一束激光的时间
    float32 angle_min #扫描开始时的角度(单位为rad)
    float32 angle_max #扫描结束时的角度(单位为rad)
    float32 angle_increment #两次测量之间的角度增量(单位为rad)
    float32 time_increment #两次测量之间的时间增量(单位为s)
    float32 scan_time #两次扫描之间的时间间隔(单位为s)
    float32 range_min #距离最小值(m)
    float32 range_max #距离最大值(m)
    float32[] ranges #测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间，则抛弃)
    float32[] intensities #强度，具体单位由测量设备确定，如果仪器没有强度测量，则数组为空即可
     
    #空间中的点的位置
    #文件位置:geometry_msgs/Point.msg
    float64 x
    float64 y
    float64 z
     
    #消息定义自由空间中的位姿信息，包括位置和指向信息
    #文件位置:geometry_msgs/Pose.msg
    Point position
    Quaternion orientation
     
    #定义有时空基准的位姿
    #文件位置：geometry_msgs/PoseStamped.msg
    Header header
    Pose pose
     
    #表示空间中含有不确定性的位姿信息
    #文件位置：geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg
    Pose pose
    float64[36] covariance
     
    #表示电源状态，是否开启
    #文件位置：自定义msg文件
    Header header
    bool power
    ######################
    bool ON = 1
    bool OFF = 0
     
    #定义空间中物体运动的线速度和角速度
    #文件位置：geometry_msgs/Twist.msg
    Vector3 linear
    Vector3 angular
     
    #消息定义了包含不确定性的速度量，协方差矩阵按行分别表示：
    #沿x方向速度的不确定性，沿y方向速度的不确定性，沿z方向速度的不确定性
    #绕x转动角速度的不确定性，绕y轴转动的角速度的不确定性，绕z轴转动的
    #角速度的不确定性
    #文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg
    Twist twist
    float64[36] covariance #分别表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz]
     
    #消息描述了自由空间中位置和速度的估计值
    #文件位置：nav_msgs/Odometry.msg
    Header header
    string child_frame_id
    PoseWithCovariance pose
    TwistWithCovariance twist

## ** [geometry\_msgs][geometry_msgs]消息** ##

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[geometry_msgs]: http://wiki.ros.org/action/fullsearch/geometry_msgs?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22geometry_msgs%22
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