创建ROS功能包--小乌龟画圆和矩形

曾经终败给现在 2022-03-16 01:46 511阅读 0赞

参考文章：[https://blog.csdn.net/IMBA\_09/article/details/84950696][https_blog.csdn.net_IMBA_09_article_details_84950696]

cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

std\_msgs,rospy,roscpp 为依赖包  
一个catkin的包主要有以下几个部分组成：  
（1）必须包括一个package.xml文件;  
（2）必须包括一个CMakeList.txt文件;  
（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套;

cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package/src
    gedit draw_circle.cpp

粘贴以下程序

#include "ros/ros.h"
    #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件
     
    int main(int argc, char *argv[])
    { 
        ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
        ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
        ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
        //vel_pub会在主题"/turtle1/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
        //ros::Rate loopRate(2);
        ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
        while(ros::ok())
        { 
            geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
    
            vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
            vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
            vel_cmd.linear.z = 0.0;
     
            vel_cmd.angular.x = 0;
            vel_cmd.angular.y = 0;
            vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
            vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/turtle1/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
     
            ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
           //loopRate.sleep();
        }
        return 0;
    }

原作者此处的topic发布成了/cmd\_vel导致乌龟没有反应  
在CMakeList.txt文件末尾加入几句语句

include_directories(include ${ catkin_INCLUDE_DIRS})
    
    add_executable(draw_circle src/draw_circle.cpp)
    target_link_libraries(draw_circle ${ catkin_LIBRARIES})

创建让小乌龟画矩形的代码：

cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package/src
    gedit draw_rectangle.cpp

代码：

#include <ros/ros.h>
    #include <geometry_msgs/Twist.h>
    #define PI 3.14159265358979323846
     
    int main(int argc, char **argv){ 
      ros::init(argc, argv, "draw_rectangle");   //"draw_rectangle"必须是nodename
      std::string topic = "/turtle1/cmd_vel"; //topic name
      ros::NodeHandle n;
      ros::Publisher cmdVelPub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>(topic, 1);
      //第一个参数也可以写成"/turtle1/cmd_vel"这样的topic name
      //第二个参数是发布的缓冲区大小,<geometry_msgs::Twist>是消息类型
      ros::Rate loopRate(2);
      //与Rate::sleep();配合指定自循环频率
      ROS_INFO("draw_retangle start...");//输出显示信息
      geometry_msgs::Twist speed; // 控制信号载体 Twist message
    //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象speed，并将速度的值赋值到这个对象里面
      int count = 0;
      while (ros::ok()){ 
        speed.linear.x = 1; // 设置线速度为1m/s，正为前进，负为后退
        speed.linear.y = 0;
        speed.linear.z = 0;
        speed.angular.x = 0;
        speed.angular.y = 0;
        speed.angular.z = 0; 
        count++;
        while(count == 5)
        { 
            count=0;
            speed.angular.z = PI; //转90°
        }
        cmdVelPub.publish(speed); // 将刚才设置的指令发送给机器人
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行
        loopRate.sleep();//按loopRate(2)设置的2HZ将程序挂起
      }
      return 0;
    }

继续在CMakeList.txt文件末尾加入几句语句

add_executable(draw_rectangle src/draw_rectangle.cpp)
    target_link_libraries(draw_rectangle ${ catkin_LIBRARIES})

实验测试  
测试命令：

$:roscore 
    $:rosrun turtlesim turtlesim_node
    $:rosrun my_turtle_package draw_circle      #让小乌龟作圆周运动
    $:rosrun my_turtle_package draw_rectangle   #让小乌龟作矩形运动

如果出现找不到my\_turtle\_package包，尝试刷新下环境变量，  
本实验没有改动package.xml文件，只对CMakeList.txt文件末尾做了添加

[https_blog.csdn.net_IMBA_09_article_details_84950696]: https://blog.csdn.net/IMBA_09/article/details/84950696