ROS创建功能包

╰+攻爆jí腚メ 2023-06-24 10:28 19阅读 0赞

1.  打开Home文件夹，在home文件夹下单击右键选择`Open in Terminal`  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70]
2.  在home目录下创建自己的工作空间，具体命令格式如下：`mkdir <工作空间名称>`  
    实例：`mkdir ros_project_ws`,于是，home目录下多了一个文件夹。  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]
3.  进入src文件夹，`cd <文件夹名称>`，实例:`cd ros_project_ws/`。
4.  创建src文件夹,`mkdir src`,并进入到该文件夹下。  
    ![在这里插入图片描述][20191222210748868.png]
5.  初始化创建的工作空间，`catkin_init_worksapce`。  
    具体过程请看运行截图：  
    ![在这里插入图片描述][20191222210840106.png]  
    如果出现`Creating symlink "/home/<用户名>/ros_oriject_ws/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"` 字样，在src文件夹下查看是否有cmakelist.txt文件。  
    ![在这里插入图片描述][20191222210945589.png]  
    说明初始化成功。
6.  退到总工作空间`ros_project_ws`下，执行下面代码`catkin_make`。会打印如下内容，并在创建出build和devel两个文件夹。  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]
7.  创建install文件夹，用来存放要执行的文件。代码如下：`catkin_make install`,会发现工作空间会多了一个install文件夹。  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]  
    ![在这里插入图片描述][20191222211646638.png]
8.  进入src文件夹下，开始创建功能包，创建命令格式如下`catkin_create_pkg <功能包名称> <依赖1> <依赖2> <依赖3>`。实例如下：`catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs`  
    ![在这里插入图片描述][20191222212112784.png]![在这里插入图片描述][20191222212155984.png]  
    ![在这里插入图片描述][20191222212210601.png]
9.  退出src，在工作空间进行编译，运行命令如下:`catkin_make`  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]
10. 倒数第二步，编译一下，命令如下`source devel.setup.bash`。
11. 最后一步，查看ros功能包的环境变量的路径。  
    ![在这里插入图片描述][20191222212929960.png]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70]: https://img-blog.csdnimg.cn/2019122220531991.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: https://img-blog.csdnimg.cn/2019122220571398.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[20191222210748868.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222210748868.png
[20191222210840106.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222210840106.png
[20191222210945589.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222210945589.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222211151867.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222211528864.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222211602760.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]: https://img-blog.csdnimg.cn/2019122221163181.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[20191222211646638.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222211646638.png
[20191222212112784.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222212112784.png
[20191222212155984.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222212155984.png
[20191222212210601.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222212210601.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222212427108.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9kcXdhbmcuYmxvZy5jc2RuLm5ldA==,size_16,color_FFFFFF,t_70
[20191222212929960.png]: https://img-blog.csdnimg.cn/20191222212929960.png