基于ROS2的POP和OOP编程

不念不忘少年蓝@ 2022-09-12 12:51 133阅读 0赞

# 0. 前言 #

在使用ROS时候，我们常常感叹ROS的好用，但是在ROS开发方面，从前的我常常会拘泥于教程上的POP的开发方式，这样让我在开发相对大型的机器人程序时就倍感不适。而在19年开始我尝试着在ROS1中使用OOP的形式编程。但是我们知道ROS2和ROS1存在着差异性，所以我们不能直接套用ROS1的编程习惯去实现ROS2的编程。而ROS2是基于DDS开发的去中心化通信，使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。这也让ROS2能够适应更庞大的多机器人开发。为此本文针对ROS2去给出一套POP和OOP编程以供各位对比。这里也感谢[fishros][]对ROS2开源社区的贡献。

![在这里插入图片描述][d5fba9ee3dc64808838d3a46f4a3e3d2.png]

#include <ros/ros.h>
    #include <std_msgs/UInt8.h>
    
    class TopicPublish
    {
        
    public:
    
        TopicPublish(std::string pub_name);
        void publish(uint8_t dat);
    
    private:
        
        ros::NodeHandle nh;
    
        ros::Publisher topic_pub;
    };
    
    TopicPublish::TopicPublish(std::string pub_name)
    {
        
        topic_pub = nh.advertise<std_msgs::UInt8>(pub_name, 10);
    }
    
    void TopicPublish::publish(uint8_t dat)
    {
        
        std_msgs::UInt8 msgs;
        msgs.data = dat;
        topic_pub.publish(msgs);
    }
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        
        ros::init(argc, argv, "topic_publish_node");
        TopicPublish mypub("/profect");
        ros::Rate loop(10);
        while(ros::ok())
        {
        
            mypub.publish(8);
            ros::spinOnce();
            loop.sleep();
        }
    
        return 0;
    }

# 1.POP和OOP概念 #

## …详情请参照[古月居][Link 1] ##

[fishros]: https://fishros.com/d2lros2foxy/#/
[d5fba9ee3dc64808838d3a46f4a3e3d2.png]: /images/20220828/1ded32e9584a48a4a882a16f81f056f8.png
[Link 1]: https://www.guyuehome.com/35446