ROS1与ROS2的bag包互换（包含自定义消息）

r囧r小猫 2022-09-14 11:25 105阅读 0赞

# 0. 前言 #

目前是ROS1到ROS2的过度阶段，由于ROS2内部的机制大幅变动，导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案，这里做出归纳，并给出全套的解决方案。  
测试环境：  
ubuntu 20.04  
ROS 1 noetic  
ROS 2 foxy  
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，这里可以参照作者之前写的[文章][Link 1]来安装。

# 1.ROS2和ROS1录制的文件格式 #

ros2录制的bag包文件，录制完后会生成一个目录，在目录下会生成多个文件，如下：  
![在这里插入图片描述][dbeea43c922a468ba55eedda7e8e6a94.png]  
ros1 录制的bag文件，只有一个文件：例如 `2021-05-19-19-10-18.bag`

# 2. ROS2转ROS1的bag包 #

为了将录制的ROS2的bag包转换ROS1格式的bag包，大致流程需要以下步骤：

> 1.播放ros2的包  
> 2.ros1监听到ros2播放的topic，然后再录制topic即可

1.  当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候，没有必要通过源码编译安装`ros1_bridge`
2.  我们可以直接安装`ros-eloquent-ros1-bridge`，这个库包主要是用于ros2和ros1之间的通信
    
        sudo apt update
        sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge
3.  启动 一个新的终端
    
        source /opt/ros/melodic/setup.bash
        roscore
4.  再启动一个新的终端
    
        source /opt/ros/noetic/setup.bash
        source /opt/ros/foxy/setup.bash
        ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge  // --bridge-all-topics
5.  再启动一个新的终端
    
        source /opt/ros/noetic/setup.bash
        rosbag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34.bag
6.  再启动一个新的终端
    
        source /opt/ros/eloquent/setup.bash
        ros2 bag record /image /scan
7.  等待录制完成即可尝试播放
    
        ros2 bag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34/

# 3. ROS1转ROS2的bag包 #

这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式，用的是ros2里面的bag工具，所以要先source ROS1，再source ROS2，否则可能出现问题。

## …详情请参照[古月居][Link 2] ##

[Link 1]: https://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/120418869
[dbeea43c922a468ba55eedda7e8e6a94.png]: /images/20220828/8e0b8fa14c384578a32a7202d9595c13.png
[Link 2]: https://www.guyuehome.com/35570

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