ROS基础内容

柔情只为你懂 2022-09-26 02:47 174阅读 0赞

# 在开始基础内容之前，假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装，如果没有请参考[ROS kinetic安装说明][ROS kinetic]。 #

## 1. 环境变量 ##

在使用ROS期间，一定要确保环境变量配置正确，通常是source不同的setup.bash。

~$ **source /opt/ros/kinetic/setup.bash**

如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题，请检查您的脚本环境，可以使用以下命令：

~$ **export | grep ROS**

**![SouthEast][]**

为了避免在每次启动终端都输入ROS相关环境配置命令，可以将其添加到.bashrc文件中。

## 2. 创建ROS工作空间（catkin） ##

输入下面命令创建一个新的catkin工作空间：

~$ **mkdir -p ~/catkin\_ws/src**

~$ **cd catkin\_ws/**

~/catkin\_ws$ **catkin\_make**

![SouthEast 1][]

完成后，输入下面命令：

~/catkin\_ws$ **source devel/setup.bash**

使用下面命令查看环境变量：

~/catkin\_ws$ **echo $ROS\_PACKAGE\_PATH**

![SouthEast 2][]

为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量，修改.bashrc：

![SouthEast 3][]

## 3. ROS文件系统 ##

首先确保教程包已经安装：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

Packages：功能包-包含程序，可执行文件，脚本等；

Manifest：清单-包含依赖关系，版本信息等。

文件系统工具：

使用rospack获取功能包的相关信息。

~$ **rospack find turtlesim**

![SouthEast 4][]

使用roscd直接前进到功能包目录中：

~$ **roscd turtlesim**

![SouthEast 5][]

$ **pwd**

rosls

~$ **rosls turtlesim**

![SouthEast 6][]

Tab补全小技巧。----rospack roscd rosls----

## 4. 创建ROS功能包 ##

先提供官网中文教程：[http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage][http_wiki.ros.org_cn_ROS_Tutorials_CreatingPackage]

列一些重要的命令：

~$ **cd catkin\_ws/src/**

~/catkin\_ws/src$ **catkin\_create\_pkg hello\_kinetic std\_msgs rospy roscpp**

![SouthEast 7][]

依赖关系：

~/catkin\_ws/src$ **rospack depends hello\_kinetic**

~/catkin\_ws/src$ **rospack depends1 hello\_kinetic**

## 5. 编译ROS功能包 ##

先提供官网中文教程：[http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages][http_wiki.ros.org_cn_ROS_Tutorials_BuildingPackages]

~/catkin\_ws$ **catkin\_make**

~/catkin\_ws$ **catkin\_make install**

如果源代码不再src文件夹使用下面命令：

~/catkin\_ws$ **catkin\_make --source xxxx**

当功能包编译完成，就可以使用了。

这里以usb\_cam为例，下载地址：[https://github.com/bosch-ros-pkg/usb\_cam][https_github.com_bosch-ros-pkg_usb_cam]

![SouthEast 8][]

~/catkin\_ws$ **catkin\_make**

![SouthEast 9][]

~/catkin\_ws$ **rosstack profile & rospack profile**

![SouthEast 10][]

~/catkin\_ws$ **roslaunch usb\_cam usb\_cam-test.launch**

![SouthEast 11][]

\-End-

[ROS kinetic]: http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622
[SouthEast]: /images/20220717/e1a2d1e9685a47c78441854a2ee1fa92.png
[SouthEast 1]: /images/20220717/3a57ceed442746daa6aca0557cf9fa78.png
[SouthEast 2]: /images/20220717/fd02f4906c7040a7b2af832597828dca.png
[SouthEast 3]: /images/20220717/2111e18bc7934c8f960d3193ff6871c6.png
[SouthEast 4]: /images/20220717/e4266eb403ec4b208b08d26d4311ff73.png
[SouthEast 5]: /images/20220717/59bbe42c82a94215a8942e9626c546e5.png
[SouthEast 6]: /images/20220717/73853c6e67264c99b0961c6540526f8f.png
[http_wiki.ros.org_cn_ROS_Tutorials_CreatingPackage]: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
[SouthEast 7]: /images/20220717/a99962fcf59d4b0da2ad28eeb67a88cf.png
[http_wiki.ros.org_cn_ROS_Tutorials_BuildingPackages]: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
[https_github.com_bosch-ros-pkg_usb_cam]: https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
[SouthEast 8]: /images/20220717/eb2d16dfe5224ee898bbb96590b799ef.png
[SouthEast 9]: /images/20220717/6111f54a14ef4f07909849d627d8942a.png
[SouthEast 10]: /images/20220717/b7fd96aa50a24ed48de8fe66769e82e5.png
[SouthEast 11]: /images/20220717/20bc5ddc79f143eba64eb6a7eae14124.png